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    端部执行器，或机械手，可被设计成执行任何所需任务如焊接，夹紧，旋转等，这取决于应用。例如机器人臂在汽车装配线在组装期间执行各种诸如焊接和部件旋转和安置的任务。在某些情况下，人的手接近仿真是理想的，如在机器人设计进行炸弹解除和处置。
    1.3.3 RAPID
    RAPID[4]是用来控制ABB工业机器人的一个高层次的编程语言。快速引入与S4控制系统于1994年由ABB，取代了安拉的编程语言。
    在语言功能包括：
    常规参数：
    程序 - 作为一个子程序。
    功能 - 返回一个特定类型的值，并用来作为指令的自变量。
    陷阱例程 - 响应中断的手段。
    算术和逻辑表达式
    自动错误处理
    模块化程序
    多任务处理
    1.3.4 PLC
    可编程逻辑控制器，PLC[23]或可编程控制器是用于一般工业机电工艺，如机械厂对装配线，游乐设施，或灯具控制自动化数字计算机。 PLC是用于许多机器，在许多行业。 PLC是专为数字和模拟输入和输出，扩展温度范围，抗电噪声，耐振动和冲击多安排。程序来控制机器操作通常存储在电池备份或非易失性存储器。一个PLC是“硬”的实时系统的示例，输出结果必须在有限的时间内响应于输入条件产生，否则将导致无法操作[21]。
    数字计算机，作为通用可编程装置，很快就被应用到工业过程的控制。需要早期的计算机程序员的专家，而严谨的操作环境控制温度，洁净度和电能质量。使用通用计算机过程控制需要保护的计算机从工厂车间的条件。工业控制计算机将有几个属性：它会容忍的车间环境，这将支持一个易扩展的方式分立（位形式）的输入和输出，它不会需要多年的训练使用，它将允许其操作的监视。任何计算机系统的响应时间必须足够快以对控制有用;改变根据过程的性质所要求的速度。由于许多工业生产过程有时间尺度容易被毫秒的响应时间处理，现代（快，体积小，可靠）电子大大方便构建可靠的控制器，尤其是因为性能可以折衷可靠性。
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