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AGV 从产生到现今已经有 50 多年了。1953 年，首辆 AGV 小车降生，它是通过一辆牵引式拖拉机改造而成的，通过空中的导线进行运输。在二十世纪五六十年代，很多仓库使用各式各样的 AGV 小车来运输生产所需的货物。在二十世纪七十年代，AGV 小车通过导线产生的电磁频率进行导引，操作者用一个控制器来控制电磁频率的开通与关闭。到二十世纪八十年代末，AGV 系统采用无线式的引导技术，这种技术大大提高了小车的准确性和灵活性，增强了路径和引导方式的多样化。从八十年代以后，AGV向产业化发展，慢慢地成为了现代化工厂不可缺少的自动化装备。在我国，随着科技和物流的迅猛发展，AGV 在各个行业的应用更加地广泛，逐渐取代以人力为主的搬运模式。
1.2 课题研究意义 在今天，AGV运输车被大量地运用在工业生产和仓库搬运中，同时随着科学技术的发展以及对搬运环境和搬运要求的高准确性，越来越多的 AGV 小车被应用于工业生产中，从事各种各样的搬运工作，让搬运得以实现自动化，从而让 AGV 小车完成那些危险的、复杂的搬运作业。例如，在一个障碍物较多的仓库里面，AGV 小车可以较灵活地避开这些障碍物，把货物搬运到指定的地点。在一些生产玻璃、化学品等有毒物质的工厂里，AGV可以避免工作人员受伤、划伤、中毒等。 AGV的核心是导航，而导航最重要的环节就是路径规划[1]。路径规划不仅仅局限于 AGV小车，在其他例如模式识别、基于生物的计算机学等领域也得到了广泛的应用。因此，国内外的许多相关人员对路径规划技术进行了相当多的研究，从导航、避障、算法等方面展开了研究。路径规划就是要让 AGV 小车根据现有环境以及所设计的起点、终点得出到达目的地的最优或者次优的路线，同时达到避障、搬运的功能。路径规划是 AGV 小车完成搬运工作的保障，也是 AGV小车自动化程度的标志。深入研究有关路径规划技术的算法可以提高 AGV小车的搬运效率和自动化水平，使 AGV的技术得到进一步的发展。 不论是无人机还是 AGV 小车，路径规划都是他们所共同面临的一个重要技术问题。随着 AGV 小车应用范围的不断扩大，对 AGV 小车的路径规划提出了更加严格的标准。同时，随着软硬件的快速发展，路径规划技术迎来了一片更加广阔的新天地。相对于西方的发达国家，由于科学技术的相对落后，我国在路径规划方面虽然有不少的成果，但仍落后于那些发达国家。因此，对路径规划的深入研究具有相当大的科技及理论意义。
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