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    3.2 PC与运动控制卡    7
    3.3 PLC与运动控制模块EM253    7
    3.3.1可编程序控制器（PLC）的诞生及发展    7
    3.3.2 PLC的软硬件系统组成及工作原理    8
    3.3.3 PLC以及CPU型号的确定    10
    3.3.4S7-200PLC编程指令和程序结构    11
    3.3.5定位模块EM253概述    12
    3.3.6EM253模块与伺服驱动器的连接    13
    3.3.7主回路原理图与控制回路原理图    14
    3.4控制流程    15
    第四章  软件的设计    17
    4.1编程软件    17
    4.1.1STEP7 Micro简介    17
    4.1.2STEP7 Micro/WIN组态过程及功能介绍    17
    4.2PWM（脉冲宽度调制）    18
    4.2.1简介及背景    18
    4.2.2PWM控制的基本原理    19
    4.2.3PWM控制方法及优点    19
    4.3位控模块程序设计    19
    第五章  调试与仿真    22
    5.1调试准备工作    22
    5.2程序编辑与调试    23
    5.3接线图    26
    结束语    28
    致  谢    29
    参考文献    30
    第一章  绪论
    1.1引言
    随着人类科学技术的火速成长与进步，计算机技术与可编程序控制器在汽车产业中得到了普遍运用。与以往的繁琐的生产方式相比，利用计算机与PLC这种方式更受广大工程师的喜爱，既减轻了生产压力，也提高了生产速度与质量，尤其是在汽车轴件加工这条生产线上起到了很大的作用。汽车已经是越来越不可替代的需求品，可想而知现代社会对其的需求量有多大。因此，PLC的出现可以说是毋庸置疑的，是这个时代的必要产物。
    1.2汽车轴件加工控制的背景
    汽车工业是一个较为复杂的社会经济系统工程，与普通产品的差别在于，汽车它是一个高度综合的产品，它不仅仅需要组织专业化协作的社会化大生产，还需要相关工业产品与之配套。而汽车轴件作为汽车的主要零件之一，它的生产也是一个值得重视的问题。当代社会要求制造业对市场需求做出迅速的反应，生产出小批量、多品种、多规格、低资本和高质量的产物，为了餍足这一要求，生产设备和自动生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵动性，PLC正好具备了这样的优点。
    1.3国内外发展现状
    在20世纪70年代的中后期，可编程序控制器渐渐变得实用，计算机技术已完全集成到可编程序控制器当中，使它的功能也变得更加强大。快速计算、占据空间小、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID自整定功能以及很高的性能价格比都使得它在当今世界的工业发展中的地位更加稳固。20世纪80年代初，可编程序控制器已在工业发达的国家被大面积的投入使用。这个期间可编程序控制器发展的特点是广范围、高速性、高性能、产品系列化。在这个阶段还有一个特点就是世界上生产可编程序控制器的国家越来越多，因此产量也呈现上升趋势，这标志着可编程序控制器已开始步入成熟稳定阶段。
    自动化正在以极速增长的趋势成为现代社会必不可少的一部分，也成为制造商在短时间内服务全球市场的关键。我国工业发展及自动化应用水平与发达国家对比，落后于它们有着超长的一段时间，照着目前的经济形势来看，我国就要迎来一个时期，在这个期间，PLC市场会以一种极快的速度增长。长久以来，PLC可编程控制器始终处在工业控制自动化领域的前线，为着多种多样的自动化控制设备提供了十分可靠的控制方案，与DCS和工业PC形成了鼎足之势。
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