基于STM32两轮自动平衡车设计+程序+电路图

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摘要：自动平衡车是一种新型的代步小车，是一种环保，安全，舒适和小巧的交通工具，又不消耗能源提供动力，如HIMIWAY平衡车。对于自平衡车的研究的意义显而易见。本文选用STM32作为MCU(Microcontroller Unit)，MPU6050三轴陀螺仪检测车体的角度信息，使用官方提供的DMP （Digital Motion Processing）数字运动算法得到车体的实时角度信息，通过PID计算输出PWM控制电机的运动状态，实现自平衡控制。通过实验，结果表明了系统响应快，抗干扰能力较强。本文重点就PID控制车轮状态实现自平衡。 50384

毕业论文关键词：自动平衡；STM32F103C8；PID；DMP

Two-wheeled Self-balancing Car Designing

Abstract: Self-balancing Car is a kind of environment protection, safety, comfort, small means of transport. And the Car don’t consume energy to motion. Such as HIMIWAY Self-balancing Car. This is as plain as nose on your face to reseach’s meaning. This designe’s Microcontroller Unit is STM32. And MPU6050’s three-axis gyroscope collect the car’s body angle. Using official offer’s digit motion processing can receive real time angle information. By setting PID parameter, MCU Output PWM signal and control motor status. Realize Self-balancing Car controller. By expriment, reulst tell us which system respone fast, and rsist disturb ability better. This paper key point is PID controller parameter realize Self-balancing.

Key Words: Self-balancing; STM32F103C8; PID; DMP

摘要 1

引言 2

1. 光电化学水分解的物理机理 3

1.1 光电化学水分解的物理机理 3

1.2 光电化学水分解的基本要求和过程 4

2. 光电化学水分解受晶面的影响 4

2.1 反应物吸附特性受晶面的影响 4

2.2 光生电子空穴对受晶面的影响 4

2.3 半导体/电解液界面结受晶面的影响 5

3. In2O3的介绍 5

4. 实验部分 5

4.1 VLS、VS生长机制 5目录

摘要 1

引言 1

1.平衡车的原理 2

1.1 系统框架设计 2

1.2 受力分析 3

1.3 平衡的方法 5

2. 统设计框图 5

3. 硬件电路介绍 6

3.1 STM32芯片简介 6

3.2 MPU6050简介 6

3.3 电机驱动模块TB6122FNG 11

3.4 电源模块 13

5. DMP 15

6. PID控制 17

7. 结论 23

致谢 25

附录 26

基于STM32两轮自动平衡小车设计

引言

自进入2000年，人们在科技领域中不断的深入研究。越来越多的科技产品展示在生活的每一个角落，移动机器人正是中国在这几年研究出来的成果。移动机器人是一个运动复杂，急及不稳定的物体，又同时要求有灵活和快速响应的效果，对于每个研究者都是一个严峻的挑战。通过不断深入探究和科技日新月异的发展，困难一个个的都被研究者击破[1]。在技术日益成熟的今天，提出了两轮自平衡机器人。从字面上理解可知，只需用两个轮子来驱动，又要求能保持平衡。这个观点引起了广大的关注，吸引了越来越多的技术爱好者。