菜单
  

    1.2.2位置误差调平法 

    1追逐式调平方法(最高点不动)

    预支承后的平台,通常情况下不是水平的,所以在有倾角的情况下,平台必然出现一个处于最高位置的点。“最高位置点”调平方法就是在调平过程中,让最高点位置不发生变化,另外几个支腿上的点上升到与最高点对齐,当各点处于最高点位置时平台即处于水平状态。追逐式调平方法的大概调平过程如图1-1。实现追逐式调平方法是:根据两轴倾角传感器的信号,找到平台的最高位置点,并计算出各支承点到最高点的位置误差;将这个位置误差值送给控制器,通过事先调整的控制算法,发出控制指令,再通过各个传动装置(液压缸)驱动支腿上升给定的距离,进而使各点处于同一个高度,平台达到水平状态。

    (1)找出最高点

    首先对调平平台作如下简化假设(这样更加有利于建立基本的控制模型):

    ①调平平台具有刚性,即调平平台不会发生任何形变;

    ②调平支腿在上下运动过程中无行程间隙(行程间隙就是物体A推动物体B,在初始位置时,A与B之间有间隙);

    ③假设四个调平支腿都已经着地,即不出现“虚腿”问题,并且地面有足够的硬度承载重量,即不会出现地面下沉现象。

    这时调平系统转变为纯刚性系统,即可以测得系统的初始状态和终了状态。对于如此的纯刚性系统,源`自,751.文;论"文'网[www.751com.cn系统模型可化简为一个关于初始状态和终了状态的纯几何关系模型,在一个并联机构(并联机构(Parallel Mechanism,简称PM),可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。)中,对应平台的每一种姿态,四腿都有唯一的一组腿长。图1-2为平台的倾斜示意图,其中面 设定为水平状态时平台平面面,而 则是倾斜的平台平面。

    平台的倾斜示意图 

    假设图:1-2所示平台倾斜示意图中的 、 为正值,假定1点是固定点, 为不在同一条直线的三点,故可以确定一个平面则可得到以下结论:

    若 时,则可以看出点 都是上升才得到 ,所以1点为最高点;

    若 时,则可以看出 点下降变为 点而34需要上升才能变为 ,所以2点为最高点;

    若 时,则可以看出3点下降的最多,所以3点为最高点;

    若 时,同理可得4点为最高点。

    (2)位置误差的计算

    因为平台倾角是小量,可以省略高阶项,近似得:

     , ,               (1-1)

    若 时,则1点就是最高点,而3点就是最低点。根据图1.2.2.2和公式1-1可以算出:

     , , ,       (1-2)

    若 时,则2点就是最高点,而4点就是最低点。根据图1.2.2.2和公式1-1可算得:

     , , ,      (1-3)

    若 时,则3点就是最高点,而1点就是最低点。根据图1.2,2,2和公式1-1可算得:

     ,  , ,     (1-4)

    若 时,则4点就是最高点,而2点就是最低点。根据图1.2.2.2和公式1-1可算得

  1. 上一篇:PLC五层电梯电气控制系统设计+梯形图
  2. 下一篇:AT80C52单片机太阳能跟踪控制系统设计+电路图+主程序
  1. 方舱扩展液压电液控制系统设计

  2. PLC压榨式脱水机液压控制系统设计+梯形图

  3. 液压减震器综合反力特性测控系统设计

  4. 节能型注塑机液压系统设计+电路图+PLC梯形图

  5. PLC海洋平台波浪补偿吊机...

  6. 船闸启闭机液压系统仿真及故障分析+源程序

  7. 液压组合起锚机电液控制设计

  8. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  9. 十二层带中心支撑钢结构...

  10. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  11. 电站锅炉暖风器设计任务书

  12. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  13. 乳业同业并购式全产业链...

  14. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  15. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  16. 大众媒体对公共政策制定的影响

  17. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  

About

751论文网手机版...

主页:http://www.751com.cn

关闭返回