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    1.2 国内外研究现状1.2.1 国外 ROV 研究现状水下机器人的研制和制造方面，国外因为研究时间早，环境好，取得了不少的研究成果。制造历史长，技术也发展地块，全世界现有的 ROV的型号有近 300种，超过 400家国外工厂提供各种 ROV 整机、零部件设计加工和售后服务。截至现在，也有数千作业型水下机器人在工作，主要用于矿产石油的发现开采和水下结构的检测清理，大多数工作深度也大于10000m。如美国生产的大型水下机器人，SUPER SCORPIO、SUPER PHANTOM、TRITON等都成功地用于海上石油钻井平台设备的安装、检测、辅助及维护水下生产和常规作业。伍兹霍尔海洋研究所是美国大西洋海岸的综合性海洋科学研究机构，它所研制的JASON ROV，由于他的双体结构，可以胜任诸如可海洋资源探测、海底地貌测绘、跨海桥梁管道铺设等工作。法国国家海洋开发中心所开发的H2000型水下机器人，属于大中型工作型 ROV，它具有优异的深海作业性能，从普通的水下结构检测加固到沉没货船或失事飞机的取证调查都可以胜任。 英国从上个世纪九十年代初，也进行了 ARM系统的研究用于水下资源开采。ARM系统布于近海现场，用于检测Mobile 公司的Beryl Bravo 平台。

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