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    2  PID控制源]自=751^`论\文"网·www.751com.cn/

    2.1  PID控制简介

    从PID控制器的出现到而今已过去了近70年,因其结构简单、稳定、可靠、调节方便等特性成为了现代产业控制的重要手段之一。

    2.2  连续时间下的PID控制

    2.2.1  控制器原理

    图2-1显示了连续时间下PID控制器的一般原理。D(s)作为控制器,在控制系统中,D(s)负责完成PID控制算法,它也被称为PID控制器[6]。给定量 和输出量 之间的误差时间函数 [1]比例、积分、微分的不同组合,构成PID的线性控制,也被称为比例积分微分控制[13]。

    连续时间下PID控制原理框图

    图2-1 连续时间下PID控制原理框图

    根据控制对象的指标控制特点,在实际应用中可以使用不同的组合形式将控制:

    比例(P)控制器:                        (2-1)

    比例+积分(PI)控制器:            (2-2)

    比例+积分+微分(PID)控制器:

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