LQR振动控制的独立模态空间控制方法设计(3)

多体系统传递矩阵法特点：1）无需系统的总体动力学方程， 2）涉及的系统矩阵阶次不取决于系统的自由度数，3）通常仅需要解代数方程即可容易的得到多体系统的运动，无需求解微分方程， 4）建模灵活，简洁，程式化程度高。

对线性多体系统振动分析问题，对各元件进行编号，然后按编号顺序写出各元件的体动力方程的标准形式。这些元件可看作独立物体，不与其他关联元件产生运动学与动力学关系；只需把传递矩阵按顺相乘就可以得到系统的体动力学方程。去除多体总传递矩阵与边界条件零元素相对应的列，得到系统特征方程。求解特征方程得到系统固有频率；在某一阶固有频率下求解总传递方程获得边界点状态矢量；应用元件的传递方程求得系统各点的状态矢量和系统的增广特征矢量；应用增广特征矢量正交性，仅需要求解系统的体动力学方程，就可得到系统的广义坐标和动力响应。