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4．2 视觉导引智能车系统分模块调试 24
4．3 系统联调 28
4．4 调试中遇到的问题与解决 29
4．5 本章小结 30
结论 31
致谢 32
参考文献 33
附录 视觉导引智能车整车实物图 35
1 绪论
1．1 课题研究背景及意义
当今道路安全问题日益凸显，采用信息通信技术强化道路安全以及研发和采用智能交通正逐步成为一种趋势。智能交通将代表着未来交通的发展方向。智能车则是智能交通的主要组成部分。同遥控小车不同，遥控小车需要人为控制转向、启停和进退，比较先进的遥控车还能控制其速度，而智能小车，则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制，无需人工干预，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
智能汽车利用最新科技成果, 使汽车具有自动识别行驶道路、自动驾驶、自动调速等先进功能。提升汽车的智能化可大大提高公路交通的安全性以及运输效率, 促使交通运输业繁荣发展。美国加州国际汽车经济研究所的调查报告指出, 下一个汽车销售高潮将从普及“智能化汽车”开始, 新一轮竞争的焦点, 将是基于信息融合技术、微电子技术、计算机技术、智能自动化技术、人工智能技术、网络技术、通信技术等的智能汽车( Intel ligent Vehicle, IV) 的研究设计开发[1]。同时，智能车还可用于月球探测、科学考察等一些艰难任务。在一定程度上，汽车智能化水平代表了一个国家自动化智能的水平。
1．2 智能车国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1．3 全国大学生智能车竞赛简介
“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛就是一项有关智能小车的比赛。对进一步深化高等工程教育改革，培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识具有重大的意义[8]。智能车大赛旨在培养与提高当代大学生的创新能力、动手能力、自学能力、在实际应用中运用理论知识的能力等，具有重大的现实意义，已经成为各高校展示科研成果和学生实践能力的重要途径，同时也为社会选拔优秀的创新人才提供了重要平台。论文网
参加竞赛的队伍由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目以及组织方式，并开始接受报名，次年的3月份首先进行相关技术培训，7月份开始分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。下图为第七届“飞思卡尔”全国大学生智能车比赛现场。
”全国大学生智能车比赛现场
1．4 本课题主要研究内容
本课题主要研究内容是以第八届全国大学生智能汽车竞赛为基础，完成视觉导引智能车控制系统的软件设计，主要工作有：
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MEMS基于SHARC型DSP的组合导航算法实现
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四电极电导率传感器的设计
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梯形脊波导传输特性矢量有限元法分析
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微功率半导体温差发电电能采集与利用
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视觉导引自平衡车控制系统软件设计
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线性CCD光电导引车控制系统硬件设计
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智能汽车电磁导引车控制算法研究与设计
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