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    图2-2  行进间发射时的自行火炮系统模型
    根据以上模型，可得系统运动微分方程：
                                                  (2.2.7)
    其中M、C、K分别为系统的质量、阻尼及刚度矩阵。z是位移矢量； 为自行火炮行驶在路面上时的输入位移。
    对于具有6个车轮的某自行火炮，应该输入6个不平度函数，两个前轮遇到的不平度为：
                                                   （2.2.8）
    中轮的不平度为：
                                             （2.2.9）
    后轮的不平度为：
                                     （2.2.10）
    其中， 为自行火炮轴距。
    2.2.2  在路面谱下的随机响应
    对式（2.2.7）的两边取傅里叶变换得：

    根据传递函数矩阵的定义可得： (2.2.12)
    它的元素 表示第i个输出的傅里叶变换与第j个输入的傅里叶变换之比，即:(2.2.13)
    求得系统的传递函数矩阵之后。就可根据激励的功率谱求响应的谱密度。假设系统的激励功率谱密度为:
                                              系统的响应谱密度为： (2.2.15)
    根据随机振动理论，有：   (2.2.16)
    其中， 是 的共轭矩阵[11-13]]。
    在求得 后，就可以进一步计算响应的其它统计量。若要求出某个响应分量的均方值，只要将相应的谱密度对所有频带积分即可，即：
    2.2.3  结果分析
         根据上述建立的自行火炮系统动力学模型,选择某100mm 轮式自行突击炮为研究对象, 方向角为 , 射角为 ， 穿甲弹, 常温, 正装药。表2-1 为自行火炮以5m/ s 的速度在不同路面上射击时的部分参量的统计平均值。
    表2-1  不同路况下不同参数值
        A级路面    B级路面    C级路面    D级路面    E级路面    F级路面    G级路面
    车体振幅均方根值/  
    2.57    5.13    10.7    21.8    38.3    79.8    178.0
    炮口垂向扰动均方根值/  
    1.07    1.42    5.41    14.1    18.2    53.5    177.2
    由表2-1数据可知，车体振幅均方根值随着路面不平度的增加而急剧上升，而同时车体均方根值是行驶平顺性的评价指标,振动加速度对行驶舒适性影响最大。自行火炮作行进间射击时,应尽量选择状况好的路面,并适当增加减振装置,这样可以改善自行火炮的行驶平顺性,并可提高自行火炮的观察瞄准准确度和行进间的射击精度,减轻乘员的疲劳,降低行驶装置的动载。
    由表2-1数据可知，炮口垂向扰动均方根值随着路面不平度的增加而急剧上升。自行火炮行进间射击时，由于车体随路面的凹凸不平而引起振动，带动身管在横向和垂向振动，身管在横向和垂向的振动又对弹丸的初始扰动产生影响，从而影响射击精度；同时，车身振动也影响着下一发的操瞄射击。
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