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    9

    3.1  数据采集模块设计 9

    3.2  数据处理模块设计 10

    3.3  电源模块设计 11

    3.4  无线通讯模块设计 13

    3.5  本章小结 15

    4 系统软件设计 16

    4.1  数据采集设计 16

    4.2  数据处理设计 17

    4.3 姿态解算 20

    4.4  本章小结 21

    5 总结 22

    附 录 23

    参考文献 24

    致 谢 26

    图清单

    图序号 图名称 页码

    图 2-1 蓝牙遥控器 6

    图 2-2 红外线控制器 6

    图 2-3 无线遥控器 7

    图 3-1 MPU-6050 封装 9

    图 3-2 MPU-6050 工作电路 10

    图 3-3 LQFP48 封装的 STM32F103C876 10

    图 3-4 STM32F103C876 功能引脚图 11

    图 3-5 STM32F103C876 最小系统电路 12

    图 3-6 典型 ME6206 稳压电路 13

    图 3-7 nRF24L01 实物图 13

    图 3-8 nRF24L01 模块内部电路 15

    图 4-1 系统流程图 16

    图 4-2 MPU-6050 功能引脚图 17

    图 4-3 角度示意图 17

    图 4-4 欧拉角示意图 20

    图 4-5 方向余弦示意图 21

    表清单

    表序号 图名称 页码

    表 3-1 ME6206 特性 12

    表 3-2 nRF24L01 的特性 14

    1 绪论

    1.1 课题研究的背景和意义

    在今天科技飞速发展的时代,人们的娱乐生活也得到了极大的改善,儿童的 玩具也是各式各样、五花八门。其中航模也得到了飞速的发展,小型马达的进步、 电池电量的增加,以前的技术难度对于现在来说都将不是问题,摒弃了以前红外 线的传输方式,现在采用 2.4Ghz 频段[1]的射频芯片,可以达到更远距离的收发 信号,更强的穿透力。但是当所有遥控设备都已经很完善的时候人们并不仅仅满 足于手指的操作,所以更多的用户,更倾向于体感游戏运动,在现在普遍人民的 身体素质偏低的情况下,体感游戏的需求越来越强烈。但是目前市面上的体感游 戏还是主要集中于电视、电脑中所下载的一些体感游戏[2]。不知不觉中,我们来 到被“智能”重新定义的新时代,一场关于体感控制的时代已经悄无声息地开始 了。

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