1.1.2 研究意义

六自由度平台的研制对舰船运动规律的研究起着重要的作用，平台可以在实验室中模拟舰船在海上航行时摇摆的情况，将舰船在海洋中摇摆的姿态和运动真实地再现出来，并能检测舰载直升机系统和各分系统在各种摇摆和位置姿态下的动态和静态技术性能。该专用设备主要由机械运动系统、液压伺服控制系统、计算机控制系统、传感检测系统、信号采集处理系统和各种安全保护装置等组成，可按试验要求实现六个自由度的旋转运动，以及这些自由度的复合运动，以达到模拟舰船在海上的垂荡、纵荡、横荡、纵摇、横摇、艏摇各种摇摆状况的目的，同时可以保护某些精确定位设备不受海浪作用的影响。

六自由度平台可以进行船舶运动和结构动力学研究；同时也是驾驶员航海训练的一种良好设备；可以将舰载武器和设备仪器放在平台上进行陆地实验，减少海上实验次数，这样就降低了实验成本和研究周期。可见，用平台在实验室作运动模拟试验具有明显的节能性、安全性、可控性、无破坏性、经济性、可操作性和训练效率高等优点，对进行舰船运动模拟技术研究具有重要意义。

目前，运动模拟技术已成为多块好省达到研究舰船运动和训练飞行目的的最佳途径，六自由度平台是一种发展快、应用广的典型运动模拟器，是一具有重大经济价值和国防战略意义的高精尖试验设备，而我国在这一领域的设计和制造水平与西方发达国家相比还有相当大的差距。因此，深入研究六自由度平台运动系统的基础理论，对其关键技术进行理论分析和实验，研制出性能优良，能满足各方面需求的平台，对提高我国的仿真技术水水平，增强国防实力，具有重大的理论意义和实际应用价值。

建立升降平台的整个系统模型，进行动力学分析，满足船用安全要求；探讨应用动力学分析软件ADAMS，模拟机构在特定海况条件下的工作状态；对升降平台提出改进要求，为船舶事业以及军事做出应有的贡献，在不断的实践中不断的改进，使得中国的船舶事业和军事更快更好的发展。本课题在传统六自由度平台的基础上进行改进，用于军舰上，为舰首炮提供发射的准确性和稳定性。

1.2 国内外研究现状及存在问题

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.2.3 存在问题

1.3 六自由度并联平台发展前景

六自由度并联平台的研发与控制是多个学科的技术融合，如机器人技术、机械结构设计技术、多轴协调数控技术、光电感应技术和计算机编程技术等，现已成为当今机器人领域的研究热点。随着科学技术的发展以及科研投入的加大，六自由度并联平台的研究有了长足进步，各方面的研究工作已全面展开，并取得了大量成果，目前国内外都在继续深入六自由度平台相关工作的研究 。在接下来的十余年里，六自由度并联平台机构学理论、控制和应用研究将更加完善和成熟。以下几个方面将是六自由度并联平台研究的热点：

（1）六自由度并联平台的结构形式研究依然是重要的研究内容，更加合理的机构形式将会使六自由度并联平台的运动学分析和动力学模型建立更加简单，并且有助于克服目前六自由度并联平台工作空间狭小、构件易产生干涉等缺点；

（2）六自由度并联平台的动力学理论和实验研究依然还是薄弱环节，而对于此方面难点的攻克对于设计、开发具有良好动力学性能的六自由度并联机器人具有非常重要的意义 。随着六自由度并联机器人研究的进一步深入，这方面的研究已成为大家关心的热心，并将有所突破； ADAMS舰载并联6自由度升降平台虚拟样机设计(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_52820.html