（3）各种类型六自由度并联机构的位置正解研究仍将进一步深入，有望得到解决具有一般机构形式的六自由度并联机器人的位置，随着现代计算机技术的发展，在神经网络、消元法及高效数值方法等方面为六自由度并联机构的位置正解将开辟新途径 ；

（4）六自由度并联机器人控制的研究，包括动力学控制及运动学控制等将更加完善，为六自由度并联机器人在更多领域的应用研究提供更好的技术支持；

（5）多种传感器将很好地应用于六自由度并联机器人，从而推动六自由度并联机器人向智能化发展。

（6）研制机器人的最终目的是面向实用，六自由度并联机器人也不例外，人们已经开始了并联机器人在许多领域的应用研究，但目前大多依然处于实验研究阶段，真正付诸于实际应用的并不多。并联机器人的应用研究将进一步开展并将取得长足进步，将在许多领域得到实际应用。

总之，六自由度并联机器人理论及应用研究有着很广阔的前景。

1.4 本文研究的目的及内容

1.4.1 研究目的

本课题旨在分析现有升降平台的设计缺陷，设计出满足舰载要求的机构本体，用以抵抗船舶在特定的海况下的横摇、纵摇和垂荡三种运动，以保护某些精确定位设备不受海浪作用的影响，将并联机构运用到舰首炮的支撑平台中去，在波浪等外力载荷冲击下，能够大大提高舰首炮发射的稳定性与准确性。

1.4.2 研究内容

1、以应用最为广泛的Stewart机构为原型，结合舰载设备低速、重载的设计要求，分析现有升降平台的设计缺陷，设计出满足舰载包括舰首炮要求的机构本体；

2、以螺旋理论为基础，对该平台进行运动学特性分析，包括工作空间分析、速度及加速度分析等；动力学分析用于确定标准负载下，机构的动力学响应特性；

3、数学建模过程中-源^自,751<文.论(文]网>www.751com.cn，在MATHEMATICA、MAPLE和MATLAB等编程环境下，开发该机构多体系统动力学分析软件。物理建模阶段，采用三维造型软件UG进行机构方案设计，对并联机构多体系统进行抽象，用标准的运动副、驱动约束、力元和外力等要素构建与实际机械系统一致的物理模型，再利用虚拟样机软件ADAMS对机构进行动力学分析，模拟机构在特定海况条件下的工作状态。

1.5 全文安排

第一章 介绍了该课题的选题背景与研究意义，以及六自由度并联平台的国内外研究现状、存在问题及发展前景，并且介绍了选题目的和主要研究内容。

第二章 根据六自由度平台的工作特点和性能指标，设计出了平台的液压驱动方式，通过计算查表选择液压缸的型号，最后进行了平台自由度验算。

第三章 首先简要介绍了UG软件，然后对各部件进行建模，并对平台进行装配介绍。

第四章 在ADAMS中对六自由度并联平台进行运动学仿真。