用u来代表被控对象的输入力F, 线性化后两个方程如下：
   
表 一  参数符号数值及含义
符号    数值    含义
M    1.32kg    小车质量
m    0.07kg    摆杆质量
b    0.1N/m/s    小车摩擦系数
l    0.20m    摆杆转动轴心到杆质心的距离
I    0.0009kgm2    摆杆转动惯量
F        加在小车上的力
x        小车位移
         摆杆与垂直向上方向的夹角
         摆杆与垂直向下方向的夹角
如果取状态变量为:
即摆杆的角度和角速度以及小车的位移和速度四个状态变量。则系统的状态方程为：
将上式写成向量和矩阵的形式,就成为线性系统的状态方程： 基于T-S模糊模型的倒立摆智能控制及仿真研究(5):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_5465.html