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    ⑤    马蹄    1050    197.5    207375    -128.60    1.736×107     

    合计    Σ   
    8860        
     610438.7        3.705×107    5.300×106
                             

    小毛截面(不含湿接缝)
    ①    翼板    2700    7.5    20250    65.86    1.171×107    45000
    ②    三角承托    600    18.33    18330    55.03    3.028×106    5555.6
    ③    腹板    3400    100    340000    -26.64    2.413×106     

    ④    下三角    110    181.67    19983.7    -108.31    1.290×106    611.11
    ⑤    马蹄    1050    197.5    207375    -124.14    1.618×107     


    合计        8260         605938.7        3.462×107    1.0656×107
                             

    大毛截面至上翼缘距离
    68.90

    小毛截面至上翼缘距离
    73.36

     
    4 主梁的内力计算
    4.1 恒载内力计算
    4.1.1 恒载集度
    假设桥面铺装,人行道等桥面系重量平均分摊于各主梁。
    (1) 桥面铺装: 
    (2) 人行道:
    单侧          5
    双侧          10
    各主梁均摊值  
    (3) 横隔梁重力:
    根据下图4.1横隔梁尺寸图,可知一块预制横隔梁的体积为
    循环回收机构、障碍检测机构等组成。其中最为关键的是吸附与移动机构、清洗机构。

    2.2 移动机构的介绍
    壁面机器人能够在壁面上自由移动并完成一定功能,必须具备两大机能:吸附机能、移动机能。吸附功能就是机器人通过面接触方式紧贴于壁面,按吸附方式一般可分为负压吸附、磁吸附、推力吸附。按移动方式一般又分为轮式、履带式、框架式和脚足式。根据不同的贴附方式和移动方式,可以组合成多种不同功能和用途形式的壁面移动机器人。

    2.3 清洗机构的介绍

    2.3.1清洗原理
    清洗机器人的清洗属于机械力清洗, 机械力清洗是一种物理清洗方法。它是通过机械作用力使污物解离、分散至清洗介质中, 清洗介质在不断循环流动过程中完成污物与介质的分离, 从而始终保持介质具有较高的清洁度和较强的活性。机械力清洗体系包括四个要素: 被清洗对象( 如幕墙) 、污物、介质及清洗作用力。机械力清洗包括三个阶段: ①介质施布, ②污物解离和分散, ③介质分离回收( 包含污物的) 。机械力清洗方法易于实现自动化控制, 适合幕墙清洗机器人采用。清洗作用力是机械力清洗过程中非常重要的因素, 试验表明清洗效果在很大程度上取决于清洗作用力的作用强度、作用时间和作用方式, 这些因素与清洗装置的结构形式和清洗器的类型有关。
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