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    摘要近年来，机器人领域的研究成果在现实生活中得到越来越广泛的应用，而随着机器人任务的复杂化、多样化，单个机器人执行任务的缺点越来越明显，有些任务对单个机器人来说是很困难或根本无法完成的，而采用多机器人团队协作完成任务就成了一个更好的选择。然而多机器人协作中一个重要的问题就是多机器人之间的网络通信问题。
    本文针对多机器人系统的通信网络进行研究，综述多机器人网络以及移动自组网络的发展状况，分析几种当前广泛使用的多机器人路由算法，并比较这些路由算法的优缺点。最后，借鉴DSR路由算法的思想，构建一个基于应用层感知的分布式多机器人自组网络路由机制，并通过编程仿真通信过程。20330
    关键词  多机器人    分布式移动自组网络   路由算法
    毕业论文设计说明书（论文）外文摘要
    Title    Distributed Ad hoc Network of Multi-Robot based on Application layer
    Abstract
    In recent years, the achievement of robot-field research has been widely used. With the tasks becoming more and more complex and perse, the disadvantage of single robot to complete tasks is becoming increasingly apparent. Some task for a single robot is very difficult or even impossible .However multi-robot communication is a key in multi-robot cooperation.
    In this paper ,we will discuss the network of multi-robot system ,and introduce the mobile ad hoc networks and multi-robot network .The second part will show you several routing algorithm which are widely used in mobile ad hoc network ,and analyzing the disadvantage & advantage of each . We will reference the DSR algorithm and design a routing algorithm based on perception of application layer, finally we simulate the communication process by programming.
    Keywords  Multi-Robot   Distributed Ad hoc Network   Routing algorithm
    目  次
    1    引言    1
    1.1    移动自组织网络    1
    1.2    机器人网络    4
    1.3    本章小结    7
    2    相关技术背景    7
    2.1    目的节点序列距离矢量协议（DSDV）    8
    2.2    动态源路由协议（DSR）    9
    2.3    Ad Hoc 按需距离矢量法（AODV）    10
    2.4    洪泛协议    11
    2.5    本章小结    11
    3    基于应用层感知的分布式多机器人路由机制    12
    3.1    基于应用层感知的分布式多机器人网络    12
    3.2    基于应用层感知的路由协议机制设计    13
    4    基于应用层感知的多机器人路由机制实验仿真    18
    4.1    开发环境    19
    4.2    仿真平台介绍    19
    4.3    平台代码设计    20
    4.4    实验过程演示    26
    结  论    29
    致  谢    30
    参考文献31
    1    引言
    本章节主要围绕分布式多机器人自组织网络应用层设计这一课题展开，结合国内外的研究状况，详细介绍该课题中所涉及到移动自组织网络（mobile ad hoc networks ；MANET）以及机器人网络的相关背景知识，系统的综述移动自组织网络和机器人网络的特点、分类和研究前景。
    1.1    移动自组织网络
    随着人们对自由通信需求的不断增加，这些年来无线网络通信得到迅猛的发展，人们可以借助配有无线收发装置的便携式设备或者个人移动设备实现移动通信。在大多情况下,移动通信需要有线基础设施的支持才能实现，如：蜂窝移动通信网络系统需要有基站的支持；无线局域网络下，终端设备通过接入AP接入点或者骨干网络，才能实现通信。
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