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    CEBOT系统被认为是多机器人团队协同工作的首次尝试。这个系统由生物体细胞自组织启发设计的分布式、分级体系结构。为了适应不断变化的复杂环境，该系统可以随时进行重构，来与其他细胞组成最佳的配置。在CEBOT系统中，主细胞分配任务，并与其他主细胞进行通信。通过增加个体细胞的智能来降低通信的需求。
    Collective Robotics系统由加拿大Alberta大学开发研究，该研究的目的是为了完成集体任务寻找合适的控制体系结构和算法，以及传感信息的分析。该研究组希望在不建立显式通信的条件下，利用分散式控制手段实现多机器人系统的协作，无显式通信的优势在于系统易于拓展、扩充，即易于添加新的机器人。
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