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表2-2 EM253性能规格
项目 性能参数 备注
控制轴数 1轴
定位脉冲输出 双相脉冲输出 正/反脉冲分别输出，或者脉冲+方向输出
脉冲频率 12~ Hz 指令单位可以内部折算，允许使用位置单位
定位范围 -2147483648~2147483648 单位可以选择
输出类型 线驱动差分输出或集电极开路输出 同时具有
输出驱动能力 DC5~30V/50mA
输入/输出隔离 光电耦合
占用I/O点数 8点
DC5V电源消耗 190mA，2.5W
2.3 步进驱动器的选取
根据课题可知是对于电动转椅的运动，故选取三相混合式步进电机驱动器具体参数如下：
标记符号 功能 注释
PU+ PU信号光电隔离正端 要求信号幅值为4-5V，高于5V需接限电流电阻
PU- D2=OFF时为步进脉冲信号 下降沿有效，每当脉冲由高变低时电机走一步 .输入电阻220 .要求：低电平0-0.5V，高电平4-5V.脉冲宽度>2.5us
D2=ON时为正向步进脉冲信号
DR+ DR信号光电隔离正端 要求信号阈值为4-5V，高于5V需接限流电阻
DR- D2=OFF时为正向脉冲信号 用于改变电机转向，输入电阻220 ，要求：低电平0-0.5V，高电平4-5V，脉冲宽度>2.5us
D2=ON时为反向步进脉冲信号
MF+ MF信号光电隔离正端 要求信号幅值为4-5V，高于5V需接限流电阻
MF- 电机释放信号 有效(低电平)时关断电机线圈电流，驱动器停止工作，电机处于自由状态，此时OC灯亮
TM+ TM信号光电隔离正端 电机线圈通电位于原点位置为有效（B,-A通电）；光电隔离输出（高电平）
TM- TM信号光电隔离负端 +端接输出信号限电流电阻，TM接输出地，最大驱动电流50mA，最高电压50V
RDY+ 驱动器准备好输出信号，光电隔离负端 接+5V供电电流+5V-+24V均可驱动，高于+5需接限流电阻
RDY- 接驱动器状态正常，准备好接收控制器信号时该信号有效（低电平）
AC 电源 AC110-250V
U 电机接线
2.4 步进电机的选取
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