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由于转椅载人需要较大的驱动力，所以选取混合式三相步进电机YK31323A
具体参数如下：
①通用规格（General specifications）
步距精度………………±5%
温升……………………80℃ Max
环境温度………………-20℃～+50℃
绝缘电阻………………100MΩMin 500VDC
耐压……………………500V AC 1minute
②电气规格（Specifications）
表2-3 电气规格
型号 步距角 电机长度 保持转矩 额定电流 驱动器电源输入 转子惯量 电机重量 适配驱动器
Model Step Angle
（°） Length
L(mm) Holding Torque
(N.m) Current
(A/Phase) Power supply Rotor inertia
(Kg.cm2) Weight
(Kg) Matched drive
YK31323A 12 225 36 5 AC220V 35.0 18 YKB3722MA
③外形尺寸（Dimension）
④接线图（Connections）
2.5 上位机的选取
上位机选取研华工控机IPC-610H，具体参数如下：
研华工控机 IPC-610H
机箱：全钢19寸4U标准上架4
底板：14槽工业标准无源底板 PCA-6114P4-C
电源：250W工业标准电源 PS-250ATX-ZE
主板;PCA-6010V
支持双通道DDR2 667 SDRAM，最高可达4 GB，G2版本支持CF插槽和DVI接口
符合PICMG 1.0标准
支持LGA 775 Intel Core2 Duo FSB 1066 MHz处理器
支持双通道DDR2 667 SDRAM，最高可达4 GB
单GbE LAN via PCIe x1通道
2 COM端口, 4 SATA端口, 8 USB接口
G2版本支持CF插槽和DVI接口
2.6 传感器的选取
①角位移传感器
单轴角位移传感器SCA60C单轴，90度量程，0.5-4.5V模拟输出
特点：
1．单轴倾角传感器
2．测量范围1g(±90度)
3．单极5V供电，比例电压输出
4．模拟0.5-4.5V输出
5．工作温度范围宽
应用：
1．双轴平台调平，倾斜测量
2．加速度或者位置测量
优势：1．抗冲击能力强，能耗低
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