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西安交通大学 移动时利用位移器，机身的固定一口电磁原理对表面的吸附
1.3三文实体建模方法
三文建模方法[8,9]的发展以及虚拟技术的出现，方便了设计和创新，极大的推动了生产的进程。设计人员可以省去一些繁琐的空间尺寸校核，直接从三文的角度出发，通过三文软件仿真分析设计方案是否可行，是否可靠。三文建模理论伴随现代化的发展日趋成熟，许多优秀的建模技术与软件也相继出现，它们不仅功能强大而且使用方法也越来越趋于人性化，深受广大设计人员的喜爱。
随着计算机技术的发展和普及，人们已经从手工绘图变成将设想的零件绘制成立体图形，通过使用CAD软件直接将思文中的实体模型，得到虚拟的三文图形。这种计算机模型形象，具体，方便修改和变换视角，这使得设计变得轻松、简单。
由于计算机技术自身特点，在这类设计软件中，设计人员可以直接操作参数和变量。传统的CAD软件在绘图时候通过给定的尺寸值得到用户设想的形状，一旦绘制错误必须事先删除，使得工作繁琐，另外设计工作一般无法一蹴而就，大多是在原有基础上的改进各个尺寸要素的参数。加入参数化和变量化模块可以使得设计随某些结构改变而自动改变，在装配设计中也可以用来建立装配体的装配关系，同样可以使得其中某个零部件尺寸改变时，其他相关零部件也随之改变，让结构任然符合原有配合关系。显然，参数化、模块化可以减少大量的重复，减轻劳动量。
不仅如此，随着设计的参数化、变量化，我们可以通过改变参数对设计结构进行合理分析，比如对重要零件进行有限元分析。通过加入诸如此类的分析，可以合理找到重要零件的最优化设计，得到最佳截面，达到节省材料、美化设计的目的。
1.4有限元分析发展现状
有限元法[10]是一种现代数值计算方法，需要大量计算，它在现代设计中的广泛应用离不开计算机的快速发展。首次应用是在 50 年代，解决了飞机静、动态特性分析。有限元的计算主要有弹性力学理论和计算数学，与矩阵相关。有限元法把分析对象分成节点处相连的子单元，因此它给出的不是各单元的精确解。由于划分手段不一，分析对象的划分多样，可以用来求解各种几何形状、具有各种复杂边界条件和复杂材料性能的问题。相比之下，虽然大多数实际问题得到的是近似解，随着计算机的发展使得有限元的计算精度不断提高，又因为解决范围大，因而成为工程设计分析者常用软件。
有限元法[11-13]思想最早出现在20世纪40年代。1943年，一位学者在研究扭转问题时，采用分片连续函数，这是离散化思想的雏形。大致10年以后，有限元思想才再次出现。1956 年，Turner、Claugh等人利用三角形单元解决了平面应力问题，结合弹性理论，他们得到了三角单元的特性，并第一次提出了直接刚度法。之后，随着计算机的出现，他们又用有限元法解决了复杂平面弹性问题。随后，1969年，Claugh又深入分析了平面弹性问题后，工程师们开始认识到有限元法的巨大功能。当进入20 世纪 70 年代时，有限元法的处理能力随着电子技术的普及与发展得到了极大的提高，有关有限元的理论也愈加的成熟，其在各方面的应用也被广泛挖掘。这个阶段中，有限元法的主要进展有：从理论上给出单元划分原则，形函数选择；研究了数值计算方法及其附带的误差、收敛性和稳定性问题；出现了各类相关求解软件帮助工程师完成分析作业。
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