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摘要多功能稳定平台分为两级平台，一级平台隔离外界运动干扰，使得负载保持稳定姿态；二级平台通过控制系统使得负载实现旋转和俯仰运动。
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多功能稳定平台的两级平台都是通过控制系统完成姿态角和机械执行机构的转换，从而达到在稳定基础上调整的目的。一级平台以处理器TMS320F28335为核心，加上倾角仪构成的姿态测量系统，再通过驱动器、电动缸和运动分析完成姿态角调整调整；二级平台以单片机ATMEGA2560为核心，加上惯性导航系统构成的姿态测量系统，再通过超声电机、减速器和运动学分析完成姿态角的调整。系统通过静态试验分析，基本达到设计要求。20986
关键词 多功能稳定平台 姿态测量系统 运动学
毕业论文设计说明书（论文）外文摘要
Title Hardware system design of Multifunctional stable platform
Abstract
Multifunctional stable platform is pided into two platforms.First-class platform isolates the movement interference of the outside,so that the load remains stable posture.Second-class platform makes loading achieve rotation and pitch motion by the control systems.
Two-stage platform of Multifunctional stable platform transfer angle to the movement of mechanism by the control systems.Then the platform can be adjusted on the basis of stability.In the First-class platform,Processor TMS320F28335 is the core microprocessor.Inclinometer makes up the system of the gesture measure.By the drive ,the electric cylinders and motion analysis,the ultimate angle can be counted.In the Second-class platform,single-chip ATMEGA2560 is the core microprocessor.Inertial Navigation System makes up the system of gesture measure.By the Ultrasonic Motor,the Reducer and motion analysis,the ultimate angle can be counted.Test result of static test shows that Multifunctional stable platform can satisfy all demands in stability performance.
Keywords Multifunctional stable platform The System Of Gesture Measure Kinematics
目次
1 绪论 1
1.1 研究背景及意义 1
1.2 国内外研究的现状 1
1.3 本文的主要研究内容 3
2 系统的机构设计 4
2.1 机械机构方案的设计 4
2.2 结构单方向自由度 7
2.3 系统零件的设计 8
2.4 本章小结 10
3 平台硬件设计与选型 12
3.1 平台硬件系统架构 12
3.2 处理器的选择 13
3.3 电动缸与驱动器的选择 13
3.4 超声电机与减速器的选择 16
3.5 倾角仪的选择 17
3.6 惯性导航系统的选择 18
3.7 本章小结 19
4 系统的运动学分析 20
4.1 运动学的正解与逆解 20
4.2 一级平台的运动学分析 20
4.3 二级平台的运动分析 24
4.4 本章小结 24
5 实验及分析 25
5.1 一级平台的独立调整 25
5.2 二级平台的独立调整 25
5.3 一级平台的联动调整 27
5.4 二级平台的联动调整 27