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5.5 误差来源及改进方法 28
5.6 本章小结 29
结论 30
致谢 31
参考文献 32
附录A 多功能稳定平台的零件图
图1 装配体底层底座
图2 装配体主轴
图3十字万向联轴器
图4 球式万向联轴器
图5 防水薄壁
图6 旋转层底座
图7 旋转层传动轴
图8 减速器法兰
图9 轴承套
图10 俯仰层底座
图11 传动轴支架
图12 制动器防水罩
图13 俯仰层传动轴
1 绪论
1.1 研究背景及意义
多功能稳定平台是通过自身的一级平台来实现负载与运动物体的运动隔离，在此基础上由二级平台来实现负载自身的旋转俯仰从而达到瞄准的目的。由于其不仅能够通过一级平台隔离载体扰动，经自身测量系统的姿态测量不断调节平台的姿态，做到稳定自身平台的姿态，而且通过二级平台使得安装在平台上的设备能够快速准确的瞄准、跟踪目标，所以其成了各国研究的热点。
多功能稳定平台系统由于涉及信号分析与处理技术、数据采集技术、惯性导航技术、机械设计技术、机构运动学、传感器应用技术等于一身，所以有着较大的技术实现难度，因此它的通用产品不多，但多功能稳定平台在军事、民用工业上却有着广泛的应用。在军事方面，最早出现的坦克用火炮稳定器，就是为了提高坦克的射击精度；多功能稳定平台还被应用于坦克、装甲车等作战车辆，因为这些车辆经常需要在比较恶劣的环境中执行战斗任务，这就要求它们本身不仅应具有超强的机动性的同时，还要能在频繁的启动停止或行进间具有快速瞄准、跟踪目标方位、稳定射击的能力；多功能稳定平台也被应用于舰载雷达，由于舰载雷达受到舰船行进以及风浪影响，容易受到干扰，而多功能稳定平台可以隔离这些干扰，从而确保雷达的正常工作。在民用方面，航空摄影时飞机飞行过程中会出现高频抖动，多功能稳定平台的应用可以隔离这些抖动干扰，保证摄影画面的稳定；同样，为了消除机载天线的信号受到的运动干扰，也需要用到稳定伺服系统；在一些常见的环境监测设备、车辆或者船舶移动卫星通讯设备、消防抢险救灾设备上，也配有多功能稳定平台来确保它们的正常工作。
由此得出，多功能稳定平台不管是在军用中还是在民用中都得到了广泛的应用，并有着举足轻重的作用。随着技术的发展和社会的需求，多功能稳定平台也必将有着更为广泛的应用并且会变得更智能更精准。
1.2 国内外研究的现状
1.3 本文的主要研究内容
本论文的研究内容主要包括总体硬件系统方案的设计；设计出满足由二级平台组成的多功能稳定平台实现四个自由度的运动，分别为纵摇和横摇，旋转和俯仰运动；选择合适的执行电机和角度传感器等硬件设备；通过试验验证，进一步优化执行机构。 本文主要工作如下：
第一章作为绪论，先叙述了多功能稳定平台的研究背景，接着介绍了一下国内外研究的现状。
第二章阐述了系统的机械设计，分别介绍两级平台的方案设计和零件选型。
第三章主要分析了两级平台运动学，通过正解和逆解的方法给出了两级平台的运动学公式。
第四章通过对设计中用到的硬件的介绍和分析，说明了硬件的作用和安装位置。
第五章对整个平台的实验及数据处理，指出一些主要的误差来源和做出一些改善措施。
2 系统的机构设计
2.1 机械机构方案的设计