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    摘要本文针对零件自动分拣系统设计了一种直角坐标式气动机械手，它将零件在传送带和工作台间传送，并在工作台上进行有序放置。
    该机械手能进行X、Y、Z轴三个方向上的运动，X、Y方向上采用ML2B及其配套位置控制器CEU2来实现精确定位。增加Y轴辅助气缸延长了Y轴方向上行程。采用不同的气爪及辅件实现了对不同零件的抓取。
        该机械手由PLC进行控制。采用了西门子的CPU222加以EM223组成主控制器，使用了西门子的编程工具S7-200 microWIN实现编程。用户可以控制面板上的按钮来实现对机械手的手动或自动控制和复位、原点选择等功能,通过调节控制器数据来实改变零件间的放置距离。29155
    本课题的研究设计了一种可以实现零件搬运并进行有序放置的气动机械手。包括机械机构设计、气动回路图设计及控制设计。
    关键词  气动机械手  无杆气缸  位置控制   PLC
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title  The design and control research on automatic sorting  system of parts                                          
    Abstract
    A cartesian coordinate pneumatic manipulator is designed to sort parts automatically,which is used to grab the parts on the conveyor belt to the table in order.
    The manipulator can perform movement in three directions X, Y, Z-axis,ML2B and its supporting position controller CEU2 is used to realize the movement and its control in X,Y-axis.different gripper is used according to the shape of parts.
    This  manipulator is controlled by PLC.a Siemens CPU222 with EM223 is used to be  the main controller .Siemens programming tool S7-200 micro/WIN is used to program it.users can select the function of manual , automatic control , reset and origin selecting by the buttons on control panel. part’s distance can be adjusted by controller’s data.
    A design of transporting parts in order is provided on this Research ,which mainly include mechanical structure design,pneumatic circuit diagram design and control design.
    Keywords  Pneumatic Manipulator  Rod-less Cylinder  Position control   PLC
    目   次
    1  绪论    1
    1.1  概述    1
    1.2  气动机械手发展现状    1
    1.3  课题研究方法及章节安排    5
    2  气动机械手的总体方案设计    7
    2.1  气动机械手的功能分析    7
    2.2  气动机械手方案设计    7
    2.3  气动机械手的动作分析    10
    3  气动元件选型及气动回路设计    11
    3.1  气动元件选型    11
    3.2  气动回路设计    14
    4  气动机械手总体结构设计及零件分辨传感器的设计    16
    4.1  机械手总体机构设计    16
    4.2  零件分辨传感器设计    19
    5硬件设计及软件设计    20
    5.1 位置控制的实现    20
    5.2  控制系统硬件设计    26
    5.3  软件编程    29
    结论    31
    致  谢    34
    参考文献35
    1  绪论
    1.1  概述
    气动机械手是一种以空气为介质传递动力，采用马达、气缸和其他装置进行传动，模仿人手运动，实现对重物的抓取或搬运的装置。气动机械手是典型的机、气、电一体化的产物，以其文护方便、简单、价廉、抗污染能力强等优点，在工业自动化领域中得到大量的应用[1]。
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