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    摘要目前，一个精良的自动装填机械臂的设计与提出在现代化弹药自动装填系统的自动化水平方面有着极其关键的地位，它甚至影响到火炮整体性能的提高，其机构设计的合理性与可靠性对于火炮的射速、弹药装填准确度、自动化程度等方面具有不可忽视的重要作用。本文将运用Pro/E软件着重对供弹机械臂的几个重要结构进行简要设计，包括固定于基体的座圈、圆形转盘、滑动导轨、可沿滑动导轨前进后退的滑车、进行抓弹输弹的机械手以及各部件。结构设计完成后运用ADAMS进行简要的建模与仿真分析，并针对设计和分析过程中出现的问题进行思考与修正改进。主要工作如下：29159
        1、自动装填机械臂的结构设计。
        2、自动装填机械臂的运动学分析与仿真分析。
        3、对机械臂仿真出现的问题进行分析思考与改进。
    关键词：  机械臂；结构设计；Pro/E；运动学；ADAMS 
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title   The design and dynamic simulation of the loading manipulator on the large caliber artillery.                                                 
    Abstract
    An excellent automatic loading manipulator has the extremely important
    significance for the level of automatic loading system.It even affects the overall performance of the artillery to improve.The rationality and accuracy
    of the manipulator has large influence to the firing rate of the artillery,the
    accuracy to the loading,automation.This paper will focus on several important structures for the loading manipulator according to Pro/E,including the seat fixed on the substrate,circular turntable,sliding rall,a block which can slide along the sliding rall,a manipulator and any others.And then,we will have a brief modeling and simulation analysis according to ADAMS.We also need to think and improve aiming at the problems of design and analysis.The main work is as follows:
    1.Structure design of automatic loading manipulator.
    2.Kinematics analysis and Simulation of manipulator.
    3.Analysis and improvement of mechanical arm in the simulation problems.
    Keywords: manipulator; structure design; Kinematics;Pro/E; ADAMS
    目   次
    1 绪论  1
      1.1  引言 1
      1.2  国内外弹药自动装填系统研究现状 1
      1.3  本次毕业设计内容简述 2
    2 自动装填机械臂的结构设计 4
      2.1  自动装填机械臂的总体结构  4
      2.2  自动装填机械臂的参数  4
          2.2.1 自动装填机械臂的运动范围 4
          2.2.2 自动装填机械臂的运动速度5
      2.3  自动装填机械臂的零件结构 5
    3 自动装填机械臂的运动学分析与仿真 8
      3.1 ADAMS的建模流程8
      3.2 自动装填机械臂模型的导入8
      3.3 创建运动副并添加驱动9
      3.4 仿真分析12
          3.4.1 自动装填机械臂轨迹规划12
          3.4.2 仿真分析结果12
    4  对自动装填机械臂仿真出现的问题进行分析与改进 20
    结论  22
    致谢  23
    参考文献24
    1  绪论
    1.1  引言
    火炮自动武器是当今世界各国军队陆、海、空装备数量最多，使用最频繁的武器种类，火炮自动武器具有毁伤威力大、持续战斗力强、抗干扰能力强、目标特征小、攻防性能兼备、反应速度快、操作文护简易、可靠性好、造价低廉、弹药种类丰富等特点，是其他武器不可替代的，在现代及未来战争中具有举足轻重的作用[1]。随着科学技术的进步，在武器装备领域也更加强调作战的多样性，要求火炮向自动化、精确化、轻型化、智能化与信息化方向发展。
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