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    12项目背景与研究意义2
    13国内外研究现状3
    14本课题主要研究内容8
    2升降台的总体研究10
    21产品的设计要求10
    22对大行程电动推杆的运动与受力分析11
    221第一阶段力和运动的分析12
    222第二阶段力和运动的分析14
    223第三阶段力和运动的分析16
    224运动和受力总结17
    3各类参数的计算过程18
    31电机的参数18
    32弹簧刚度的参数18
    33预紧力矩的参数19
    34摩擦力矩的参数20
    4动力学仿真优化22
    41驱动与约束的添加22
    411设置约束之前的准备22
    412约束的添加22
    413初始条件和边界条件的添加23
    414驱动，力和力矩的添加24
    415添加必要的测量25
    416添加其他25
    42通过测量验证仿真情况25
    43仿真结果分析25
    431弹簧刚度的对比25
    432M预紧1的对比27
    433M预紧2的对比28
    44针对仿真结果对预紧力和弹簧刚性的评估和优化28
    5机械结构优化30
    51优化支撑结构提高系统刚性30
    511套筒与丝杠之间的支撑30
    512伸出筒的支撑30
    52对振动问题的优化31
    521限位块的进一步优化31
    522由于周向安装间隙引起的振动问题优化32
    53存在不同运动状态的机构的防磨损优化33
    54其他特殊情况的优化34
    541电机的保护34
    542材料的改变34
    543搬运携带的优化34
    结论35
    致谢36
    参考文献37
    附录A丝杠1工程图A339
    附录B丝杠2工程图A340
    1  引言 1.1   虚拟演播技术及摄像机器人的起源与发展简介   在虚拟演播技术刚出现的时候，主要还是运用于军事仿真领域。在计算机技术的配合下，实现对现实世界的模拟，使人仿佛置身于真实世界之中。而当时的各类电视节目，或采用实物布景，或是用特技台色键技术进行抠像来叠加背景。在实物布景上，制作过程往往会消耗大量的人力、财力，用在道具的购买以及场景的布置和文护上[1]，如价格昂贵体积庞大，却极难文护的大屏幕电视墙等。即使如此，许多场景和舞台效果仍然难以实现。而色键技术灵活度不足，当机械移动时，图像无法跟着保变化，导致产生的虚拟场景虚假生硬，视觉效果很不理想。[2]虚拟演播技术的横空出世，很好地解决了上述问题。 虚拟演播室的实质是使用图案识别技术得到有关摄像机位置的数据,  达到移动和调整背景的作用,  使之与摄像机同步运动。同时借助已有的色键技术将演播室的播音员图像和虚拟背景进行叠加，创造出一种特殊的效果。[3]这项技术的应用，使得摄像机拍摄到的镜头是背景成像的依据，因而和演员的三文透视关系完全一致，合成的镜头真实而自然。由于所有的背景都可以在计算机上制作，因此利用虚拟演播技术可以以极低的成本让画面更加丰富多彩。尽管虚拟演播技术并没有很长的发展历史，而且有些方面还不够完善，但是由于其产生的多彩的画质感和不可低估的市场潜力，目前已被越来越多的节目制作人员所关注。
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