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    摘要自动换刀装置(ATC)是指可以自动进行主轴与刀具存放位置之间刀具更换的装置，是确保加工中心多工序加工的基本要求。其主要功能在于降低加工过程中的非切削时间，进而增强机床乃至整个生产线的生产能力。其主要由水平移动系统、垂直升降系统和末端操作器三部分组成。水平移动系统纵向选用齿轮齿条传动，横向选用滚珠丝杠副和滚动导轨副相配合传动，横向和纵向的导向装置都是滚动直线导轨，都分别采用交流伺服电机驱动。垂直方向由交流伺服电机进行驱动，使用行星齿轮减速机进行减速，采用滚珠丝杠进行传动，导向装置使用滚动直线导轨，交流电机和减速机由弹性联轴器联接。末端操作器选用谐波减速器传动减速，同时使用联轴器连接交流电机与传动轴，轴与手爪采用键联接。末端操作器的手爪设计成双支点连杆杠杆式，使用弹簧力来推动杠杆夹紧刀具，用电磁铁来控制手爪的开合。32254
    关键词  自动换刀装置 末端操作器 交流伺服电机 谐波减速器  连杆杠杆手爪
    毕业设计说明书（毕业论文）外文摘要
    Title    design of Automatic tool exchange robot  ——design of end effetor                                               
    Abstract
    Automatic tool change device (ATC) is to point to can automatically between spindle and cutter location tool change device, is to ensure that the basic requirement of machining center and multiple.Its main function is to reduce the non cutting in the processing time, and enhance the productivity of machine tool and the whole production line.Its mainly composed of horizontal mobile system, vertical lifting system and the operator at the end of three parts.Horizontal longitudinal mobile system selects the pinion and rack drive, transverse selects the ball screw pair and match the linear rolling guide transmission, horizontal and vertical guide are linear rolling guide rail, adopts ac servo motor drive.Vertical direction by ac servo motor drive,  with ball screw drive, guide using linear rolling guide rail.Terminal operator selects the harmonic reduction gear speed reducer, and at the same time using shaft coupling ac motor and drive shaft, shaft and gripper adopt the linkage.Operator at the end of the gripper designed double pivot lever type, use the spring force to push the lever clamping tool, the electromagnet to control the gripper opening and closing.
    Keywords  automatic tool changer  end effetor  AC servo motor  harmonic reducer  connecting rod leveraged hand
    目次
    1  引言    1
    1. 1 自动换刀装置的概念    1
    1. 2自动换刀装置的发展历史    1
    1. 3国内外发展现状    2
    1. 4自动换刀装置的发展趋势    2
    1. 5自动换刀装置的关键技术    3
    2  自动换刀机器人总体方案设计    4
    2. 1技术要求    4
    2. 2 总体设计    4
    2. 3 系统配置示意图    5
    2. 4 轨道运行形式    5
    2. 5 驱动方式的选择    7
    2. 6 传动方式的选择    8
    2．7 主体结构设计    11
    3  末端操作器结构设计    13
    3. 1 交流伺服电机选择    13
    3. 2 联轴器的选用    17
    3. 3 轴承的选用    19
    3. 4 销的选用和校核    19
    3. 5 手爪的结构设计    20
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