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电机功率计算：
本次设计中，电机通过减速器的传动降低转速，驱动小齿轮，使小齿轮带动转动环以及安装在转动环上的装配件转动，从而达到平台随动的目的。
电机输出的功率经减速器对小齿轮的功率计算公式为：
（2-1）
式中： 为转动环，方位电机等装配件绕固定环的转动惯量； 为系统最大跟踪速度， 为最小跟踪角加速度， 为转动环转动时所受的阻力，r为内圈齿轮分度圆半径。
通过零件三文造型设定零件材料密度为 ，对各部分装配体和零件进行质量分析得到数据如下：
图2.1 转动环及旋转转配件质量特性
装配体2 ( Assembly Configuration - 默认 ) 的质量特性
输出坐标系 : 坐标系1
质量 = 34136.27 克
体积 = 4393392.44 立方毫米
表面积 = 928592.73 毫米^2
重心 : ( 毫米 )X = -0.37 Y = 122.21 Z = 0.17
惯性主轴和惯性力矩 : ( 克 * 平方毫米 )
由重心决定。
Ix = (0.03, 0.60, -0.80) Px = 542829426.54
Iy = (0.75, 0.52, 0.41) Py = 904017002.09
Iz = (0.66, -0.61, -0.43) Pz = 922261351.82
惯性张量 : ( 克 * 平方毫米 )
由重心决定，并且对齐输出的坐标系。
Lxx = 91182428859 Lxy = 1298846507 Lxz = -229525136
Lyx = 1298846507 Lyy = 78241813675 Lyz = -17760020994
Lzx = -229525136 Lzy = -17760020994 Lzz = 67486535511
惯性张量: ( 克 * 平方毫米 )
由输出座标系决定。
Ixx = 142164546147 Ixy = 1144935011 Ixz = -229742610
Iyx = 1144935011 Iyy = 78242380110 Iyz = -17687984363
Izx = -229742610 Izy = -17687984363 Izz = 118469015662
带人数据
，r=0.207m
得电机功率 620.75w
则选定电机功率为750W，对应选择电机参数如下：
表2.1 所选电机主要参数
品牌 型号 额定输出功率 额定转速 额定转矩 使用电压 额定电流
松下 MSMD082G1V 750W 3000r/min 2.4N•m AC200V 4A
图2.2 方位电机三文外观视图
2. 减速器的选择
传动比计算：电机转速为3000r/min，小齿轮转速为60r/min，则 ，由此选择减速器型号
表2.2 方位伺服减速机型号及参数
品牌 型号 传动比 减速级别
利茗機械股份有限公司（Liming） SE-90 50 两级
图2.3 减速机三文外观视图
3. 旋转变压器
旋转变压器的型号为80XFDW24532。结构如图所示。其外圈与齿轮间隙镶块连接，内圈固定在减速器前套上。
图2.4 旋转变压器详细尺寸图
图2.5 旋转变压器三文视图
4. 齿轮机构
⑴ 结构组成
齿轮机构如图所示，主要由转动环、固定环、小齿轮、钢球、钢球隔离环、轴套、减速机前套、角接触轴承、轴向拉杆、轴承端盖、齿轮间隙镶块、固定块、压紧螺栓等组成。减速机与减速机前套采用键连接，减速机前套与小齿轮也采用键连接。
图2.6 齿轮机构结构组成图
⑵ 工作原理