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    3.2.3手部夹紧液压缸的设计    19
    3.3 大臂旋转液压缸的设计和计算    22
    3.3.1大臂旋转液压缸工作压力的确定    22
    3.3.2大臂旋转液压缸各组成部分的设计    23
    3.4 小臂伸缩液压缸的设计计算    27
    3.5自动料台机构的设计    28
    3.5.1工作原理    28
    3.5.2自动料台机构设计计算    29
    总结与展望    38
    致谢    39
    参考文献    40
    1 绪论
    1.1 课题的来源及意义
    机械臂可以用在各种高危或者特别差的环境的工作环境中,可以让工人避免许多危险,另一方面,机械工作比人力更加稳定高效,所以机械臂在自动化生产过程中被大量运用。但是一般的机床出了加工之外还有着许多的额外工作,比如处理运输装配等等,为了让这些过程更加高效和机械化,机械臂被发明了出来,机械臂是一种可以进行人上臂的一些动作的机械,它可以完成一些跟人类一样的动作,从而控制运输产品或者来管理自动化生产装备的操作。自上世纪751十年代,PLC的机械臂被实现,随着不断的发展,它已经广泛用于生产中,它可以代替工人进行许多不可能的工作,而且可以大大提高工作效率,使产品的质量更加稳定,降低废品率和成本并且提高企业竞争性。
    1.2 机械手的分类
    操纵器被分为三大类。在一般情况下,它不需要手动机器人。这是独立的不附属于主机的设备。这可以让你程序来完成指定操作所需的任务。此功能有正常的力学性能,另外,通用机械,配备了三个智能记忆机制。第二类,它是需要手动称为作业机械。这一点,通过操作机器执行第一个具体的操作,已经发展到操作机器的无线信号来研究,并就此原子月亮,它开始在军工行业。也是属于这一类的行业采用锻造操作。第三类指的是专用的机械手,主要用来解决机器的运输和工件拆装问题。该机器人,以承载由主机驱动的服务,这就是所谓的国外“机械手”。除了某些之外,它们的流程一般是确定的。
    在其他国家,关键,通用机械手,是从事机器人的第一类,外国称为“MechanicalHand”。目标制机器人,它隶属机器人的第三类。
    1、简史
    从美国的第一个机器人开始发展。该公司在1958年的时候与控制公司合作制作开发的第一个机器人。
    在1962年,为了试图使教育和再现型机器人的数控,并且基于美国的共同控制公司的方案的基础上。开发出产品名称为Unimate(即万能自动)。模型运动系统的坦克炮塔的手臂,你可以撼动倾斜,伸缩液压驱动。控制系统有鼓作为存储设备。许多常见的球面坐标机器人已经开发了在此基础上。该公司在同一年,是一家专业生产工业机器人,融合了该公司与氆氇人通用汽车公司。
    1962年美国社会也叫机械制造公司的Vewrsatran机器人。机器人,液压传动控制系统还,教育,通过再生式的提升中心后,你可以打开。有2种机器人,而是基于第一1960的一半将被显示,它们是外国工业机器人的发展。
    1978年美国为Unimate公司和斯坦福大学,以便与麻省理工学院共同控制,制定了为Unimate-Vicarm工业机器人配备了一台小型电脑,用与进行装配的工作,定位误差实现了小于±1毫米的程度。德国机械从1970年制造业,对于处理等操作,主要装卸,焊接设备,现在使用的机器人。
    该公司的KnKa德意志联邦共和国,通过使用关节的结构和过程的控制,它可以产生一个点焊机器人。
    日本是最广泛,使用的国家,是工业机器人增长最快的。它从事从1969年推出的第二个机器人的猛烈来自美国的机械手后。
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