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    摘 要：机械手是二十世纪五十年代以后,伴随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,而迅速发展起来的一门新兴技术。它综合应用了机械、电子、自动控制等先进技术以及物理，生物等学科的基础知识实现机械化与自动化的有机结合。本次设计是以设计磁吸式搬运机械手为目的，通过对机械手的手部、腕部、臂部等各个部件分别进行结构设计和运动设计，运用电机和液压相结合的控制方式使之实现机械手的球坐标运动。考虑到结构与成本等方面，机身的旋转，采用电动机驱动实现，大手臂的俯仰与手腕的旋转也采用电动机驱动实现，其中旋转用谐波齿轮传动，小手臂的伸缩用液压实现，其中采用电动机和液压传动相结合，使精度高，结构简单，体积小。这样来完成工业上的搬运工作，可以使工业劳动力的强度大大降低。6372
    关键词：机械手； 液压； PLC；球坐标
    Magnetic Suction Type Manipulator
    Abstract: Manipulator is the nineteen fifties, with electronic technology, especially the wide application of electronic computers, a new technique developed rapidly. It combines the application of mechanical, electronic, automatic control and other advanced technology and physics, realize the organic combination of mechanization and automation of the basic knowledge of biological sciences. This design is to design magnetic manipulator for the purpose, structure design and motion design respectively through each of manipulator's hand, the wrist, arm and other parts, control mode using the motor and hydraulic combined to realize ball coordinate manipulator. Considering the structure and cost, body rotation, driven by motor, pitch and wrist rotation of the large arm is driven by motor to realize the harmonic gear drive, rotary, telescopic small arm hydraulic implementation, which uses the electric motor and hydraulic transmission combination, make high precision, simple structure, small volume. So to carry out work in industry, can make the labor intensity greatly reduced.
    Keywords: manipulator; hydraulic; PLC; Spherical coordinate
    目  录
    1    绪论    1
    1.1    机械手的背景    1
    1.2    机械手的现状    1
    1.2.1    机械手的组成    1
    1.2.2    机械手的分类    2
    1.2.3    机械手的应用    3
    1.3    发展趋势    3
    2    总体方案分析    5
    2.1    总体方案分析    5
    2.2    方案的确定    5
    2.3    动作原理    5
    2.4    工业机械手的传动方案设计    5
    2.4.1    2.4.1 传动方案设计    5
    2.4.2    工业机械手主要技术参数    6
    3    主要零部件的设计    7
    3.1    手部的设计    7
    3.1.1    选择手抓的类型    7
    3.1.2    手抓的力学分析    7
    3.2    腕部的设计    8
    3.2.1    腕部设计基本要求    8
    3.2.2    腕部结构的选择    8
    3.3    手臂的设计    9
    3.3.1    机械手臂部设计的基本要求    9
    3.3.2    手臂的典型机构以及结构的选择    10
    3.3.3    手臂伸缩驱动力计算    10
    3.3.4    手臂伸缩油缸结构的确定    12
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