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2.3.3 CCD镜头简介
Charge Coupled Device（CCD）电荷耦合器件。CCD是一种半导体装置，能够把光学影像转化为数字信号。这里我们选择了WAT-250D2。
WAT-250D2主要参数：
（1）工作温度：-10～+50℃；
（2）重量：约90g ；
（3）外部尺寸：35.5（W）×36（H）×63.1（L）mm；
如图2.2为WAT-250D2实物图。
图2.2 WAT-250D2实物图
镜头的选择了M0814-MP2，其适用范围：机器视觉、工业自动化，智能交通，道路监控。具有良好的观测效果。
M0814-MP2的特点：
(1)捕捉住兆像素照相机的全部分辩率；
(2)低变形率（低于1.0%）；
(3)具有焦点和光圈锁定调节镙钉；
(4)在整个屏幕范围内都具有高对比度及清晰的图像；
(5)紧凑式设计（直径：35.5mm）。
如图2.3为M0814-MP2实物图。
图2.3 M0814-MP2实物图
2.3.4 电子罗盘简介
电子罗盘，也叫数字指南针，是利用地磁场来定北极的一种方法。现代利用先进加工工艺生产的磁阻传感器为罗盘的数字化提供了有力的帮助。现在一般有用磁阻传感器和磁通门加工而成的电子罗盘。
电子罗盘可以分为平面电子罗盘和三文电子罗盘。平面电子罗盘要求用户在使用时必须保持罗盘的水平，否则当罗盘发生倾斜时，也会给出航向的变化而实际上航向并没有变化。所以我们考虑使用了三文电子罗盘，克服了平面电子罗盘在使用中的严格限制，因为三文电子罗盘在其内部加入了倾角传感器，如果罗盘发生倾斜时可以对罗盘进行倾斜补偿，这样即使罗盘发生倾斜，航向数据依然准确无误。最终，我们选取了美国PIN公司的产品：TCM3电子罗盘。该罗盘精度高，体积小，抗干扰能力强。在其倾斜范围内任意姿态下，通过捷联的三轴磁场传感器和加速度计，TCM3都能提供精准的航向，并针对磁场源和三文物质中的磁场失真进行校准。通过倾角补偿，TCM3提供3个方向高精度，高可靠性的定位数据：航向、横滚和俯仰值。由于内嵌ATmega2560单片机可提供RS232通信模式，易于实现信息交流与控制。图2.4即为我们实验使用的电子罗盘。
图2.4 电子罗盘
2.3.5 蜂鸣器简介
蜂鸣器是一种一体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机、打印机、复印机、报警器、电子玩具、汽车电子设备、电话机、定时器等电子产品中作发声器件，起到提醒作用。我们这里使用蜂鸣器主要是提示操作人员，系统已经达到既定参数。
2.3.6 LCD简介
LCD 液晶显示器是 Liquid Crystal Display 的简称，LCD 的构造是在两片平行的玻璃当中放置液态的晶体，两片玻璃中间有许多垂直和水平的细小电线，透过通电与否来控制杆状水晶分子改变方向，将光线折射出来产生画面。
这里我们选用了YBD-TMT035彩色液晶驱动模组，它由YBD-TMT035驱动板和天马3.5寸数字液晶屏组成，有PAL制和NTSC两种制式，可实现自动转换。它采用IC进行电源管理，对背光源进行恒流控制，对电源异常进行保护等特点。如图2.6为YBD-035显示器实物图。
图2.6 YBD-035显示器实物图
2.3.7 测距仪
根据课题要求，为了满足3000m内测距，小巧轻便，便于携带等特点。我们选择了LS206NJ测距仪。这种测距仪可测量范围高达5000米，并且从厂家直接订做，没有外壳，外形小巧，满足嵌入式的特点。
LS206NJ测距仪主要参数：
（1）有效测程：30～5000m；
（2）测距误差：±0.5m；
（3）外型尺寸：90mm×132.5mm×64mm；
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