PRO/E图书自动存取机器人的设计(4)

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滚珠丝杠的运动靠的是丝杠内部的滚珠，所以启动时所需的力矩是极小的，不会出现滑动运动中出现的爬行现象，能保证实现精确的微进给。在图书存取的过程中，有时候两次移动的距离不会太长，在短距离内要保证移动的准确性，就必须要求丝杠具有微进给小误差。

由于滚珠丝杠具有运动效率高、发热小的特点所以可实现高速进给(运动)。滚珠丝杠的移动速度太慢源`自`751\文-论/文`网[www.751com.cn会严重影响图书存取的效率。图书馆的室内空间一般不会很大，为了提高图书存取的效率，除了减少花费在路上的时间外，只能通过减少图书存取的时间了。

既然选择了滚珠丝杠线性执行器，就必须了解如何去保护它。

滚珠丝杠可以通过润滑来提高它的耐磨性及传动效率。润滑剂分为两大类：润滑油、润滑脂。润滑油使用的是机油、90～180号透平油或140号主轴油都可以。润滑脂可采用锂基油脂。润滑脂是加在螺纹滚道和安装螺母的壳体空间内，而润滑油通过壳体上的油孔注入螺母空间内。虽然两种方法都可以起到润滑作用，但是在选择润滑方式时还是需要考虑具体的场合。例如，在图书馆内使用的滚珠丝杠，用润滑脂就比用润滑油好。

滚珠丝杠副和其它滚动摩擦的传动元件，只要避免磨料微粒及化学活性物质进入，就可以认为这些元件几乎是不产生磨损的情况下工作的。但如果在滚道上落入脏物，或使用肮脏的润滑油，不仅会妨碍滚珠的正常运转，而且还会使机械磨损度迅速上升。

大多数情况下滚珠丝杠的螺母会使用毛毡圈进行密封，毛毡圈的厚度为螺母螺距的3倍左右，并且毛毡圈里面的孔会做成螺纹的形状，以便更加紧贴的包裹住丝杠，并装入螺母或者是套筒两端的槽孔内。密封圈除了使用用柔软的毛毡材料之外，还可以采用其他的一些材料，例如耐油橡胶或尼龙材料等。由于密封圈和丝杠直接接触，因此具有很好的防尘效果，但另一方面这也增加了滚珠丝杠螺母副的摩擦阻力矩。为了避免这种摩擦阻力矩，可以采用由较硬塑料制成的非接触式迷宫密封圈，内孔做成与丝杠螺纹滚道相反的形状，并留有一定的间隙。