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    2.3电气控制概要设计 8

    2.3.1控制方案设计 8

    2.3.2可行性分析 8

    2.4总体方案确定 10

    第三章 机构设计 11

    3.1  ER 4u机械手臂的机械结构 11

    3.1.1  SCORBOT-ER 4u机械手臂的规格 11

    3.1.2  ER 4u机械手臂的构造 11

    3.1.3  ER 4U机械手臂的机件封装 13

    3.1.4  ER 4U机械手臂的马达 14

    3.1.5  ER 4U机械手臂的编码器 14

    3.1.6  ER 4U机械手臂的微型开关 14

    3.1.7  ER 4U机械手臂的传动 15

    3.1.8  ER 4U机械手臂的夹爪 15

    3.2平台参数计算 16

    3.2.1导轨的选择 16

    3.2.2滚珠丝杆的选择 17

    3.2.3伺服电机的选择 19

    第四章 控制系统设计 21

    4.1仿真 21

    4.1.1软件RoboCell介绍 21

    4.1.2建立仿真环境 21

    4.1.3拟定控制流程图 22

    4.1.4使用RoboCell仿真软件仿真 23

    4.2部分程序解析 26

    第五章 实物模拟测试 29

    5.1安全知识和警告 29

    5.2设备安装 30

    5.2.1  ER 4U机械手臂安装 30

    5.2.2  外围设备的连接 31

    5.3  ER 4U机械手臂的操作方法 33

    5.3.1  程序控制 34

    5.3.2教导器控制 35

    5.4  实物模拟测试 36

    5.5参数修改 41

    5.6小结 43

    总结展望 44

    致谢 45

    参考文献 46

    附录1：程序 47

    附录2：程序位置说明 52

    第一章 绪论

    1.1机器人的概念

    1.1.1机器人名称的由来

    1921年，捷克作家Karel Capek科幻小说《罗素姆的万能机器人（Universal Robot） 》 剧中的人造劳动者取名为Robota，捷克语的意思是“苦力”、“奴隶”。英语的Robot一词就是由此而来的，它是最早的工业机器人设想，以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。

    1950年，Asimov在其出版的《我，机器人》一书中，给机器人定下了三原则：

        1、不伤害人类；

        2、应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外 ；

        3、在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身；

    1.1.2机器人的定义

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