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1.2自动立体仓储的国内外发展
1.3 可编程控制器（PLC)的发展背景
本论文主要是基于PLC设计的自动立体仓储实验系统。下面简单阐述PLC的发展背景。
可编程控制器（Programmable Logic Controller，简称PLC）是一种工作可靠，编程简单，使用方便，控制完备的控制设备。它能在恶劣的工作环境下工作，容易实现“机电一体化”。可编程控制器把自动化技术，计算机技术，通信技术融为一体，有利于实现工厂自动化的集散式控制。自二十世纪751十年代美国推出可编程逻辑控制器取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。现今的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。因此，可编程控制器自诞生以来，得到了迅速发展，成为工业控制的主流。
1968年美国通用汽车公司（G.M）为了适应汽车型号的不断更新，生产工艺不断变化的需要，实现小批量、多品种生产，希望能有一种新型工业控制器，它能做到尽可能减少重新设计和更换电器控制系统及接线，以降低成本，缩短周期。于是就设想将计算机功能强大、灵活、通用性好等优点与电器控制系统简单易懂、价格便宜等优点结合起来，制成一种通用控制装置，而且这种装置采用面向控制过程、面向问题的“自然语言”进行编程，使不熟悉计算机的人也能很快掌握使用。1969年美国数字设备公司（DEC）根据美国通用汽车公司的这种要求，研制成功了世界上第一台可编程控制器，并在通用汽车公司的自动装配线上试用，取得很好的效果。从此这项技术迅速发展起来。早期的可编程控制器仅有逻辑运算、定时、计数等顺序控制功能，只是用来取代传统的继电器控制,通常称为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller ）。随着微电子技术和计算机技术的发展，20世纪70年代中期微处理器技术应用到PLC中，使PLC不仅具有逻辑控制功能，还增加了算术运算、数据传送和数据处理等功能。
我国的PLC研制、生产和应用也发展很快，尤其在应用方面更为突出。在20世纪70年代末和80年代初，我国随国外成套设备、专用设备引进了不少国外的PLC。此后，在传统设备改造和新设备设计中，PLC的应用逐年增多，并取得显著的经济效益，PLC在我国的应用越来越广泛，对提高我国工业自动化水平起到了巨大的作用。PLC已成为工业自动化控制领域中占主导地位的通用工业控制装置。
由于PLC的可靠性高，操作简单，可以大大减少设备的文修和停产所造成的经济损失。当前PLC已经成为了已成为工业自动化控制领域中占主导地位的通用工业控制装置。
因此，进行立体仓储PLC控制系统的设计，可以推动机械手行业的发展，扩大PLC在自动控制领域的应用，具有一定的经济和理论研究的价值。
1.4本课题研究发展趋势
由于自动化立体仓储的广泛应用、计算机技术和网络技术的发展，使得立体仓储的发展十分迅速，其发展的趋势主要有3点：
1、立体仓储向柔性化发展。随着柔性化的普及，自动化立体仓储的储运作业也将向柔性化发展。国外已经开始出现一批可拆卸的和移动式的仓储结构。
2、立体仓储作业管理自动化水平逐步提高。具体来说，就是在要求的时间内、在准确的地点、按准确的顺序与方法、提供准确的品种和精确数量的货物。
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