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    按类型主要分为直流有刷电机和直流无刷电机。
    直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。根据励磁方式的不同，直流电机可分为下列几种类型。
    直流电机的励磁方式
    1．    他励直流电机
    2．    并励直流电机
    3．    复励直流电机
    4．    串励直流电机
    3.3 旋转编码器的选择
        旋转编码器是用来测量转速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出（REP）。它分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有）和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组A/B相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。
        编码器如以信号原理来分可分为增量脉冲编码器(SPC)和绝对脉冲编码器（AP）。两者一般都应用于速度控制或位置控制系统的检测元件。
    按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“１”还是“０”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“１”还是“０”。
    3.4液压控制阀的选择
    液压控制阀控制滑块的位置精度与速度，其中包括溢流阀、单向阀、顺序阀、换向阀等，其选择根据负载及方案中所涉及的要求，通过查表选择国标阀。
    4、输送机构零件的选择
    4.1 夹具的选择
    夹具可以有很多分类。一般可划分为6种类型：
    1.通用夹具 通用夹具是指结构、尺寸已经标准化，且具有一定通用性，在一定范围内可加工不同工件的夹具。
    2.专用夹具 专用夹具是指对某一工件的某道工序的加工要求二专门设计的制造的夹具。
    3.组合夹具 组合夹具是指按某以弓箭的某道工序的加工要求，由一套制造好的标准元件和部件组装而成的专用夹具。
    4.拼装夹具 拼装夹具是指按某一工件的某道工序的加工要求，由标准化、系列化的夹具元件，直接按专用夹具的装配方法装配成的专用夹具。
    5.可调夹具 可调夹具是指根据不同尺寸或种类的工件，调整或更换个别定位元件和夹紧元件而形成的专用夹具。
    6.成组夹具 成组夹具是指转为加工成组工艺中某一组形状相近的零件而设计的可调夹具
    5、总体设计
    5.1 直线进给机构的运动
    机构通过步进电机旋转，带动减速比为i=5单级圆柱齿轮减速机运动，减速器输出端齿轮旋转，在齿条上实现直线运动。进给的具体距离通过PLC控制步进电机实现。如图5.1。
     图5.15.1.1、步进电机的选取
    输送机构滑块重量约100㎏，则取滑块动力为1000N。η齿轮=0.98，η齿条=0.98，则η总=0.96。
    滑块在导轨上的运动速度为0.3m/s~0.8m/s。                          （5.1.1）
    其中：α=0°，μ=0.05， =0N，m=100kg                               （5.1.2）直线运动平台的惯量：
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