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    选案选定：在比较了三个移动机构后，再结合扫地机器人的特性，清扫过程中要实现自身的半径回转，机体要求设计比较灵活精巧，不用承载较大的负载，且拥有较高的智能化，可以实现对电机的精确控制。为了设计方便，选择结构比较简单且满足工作要求的方案一。

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