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1.5主要研究工作及论文组织结构
本文主要研究了故障检测的主要思想，并在此基础上着重研究了基于模型的故障检测方法，通过两种有限频域性能指标的LMI条件，提高故障的灵敏度和抗干扰效果。满足这两个有限频性能指标，故障检测观测器的设计被转化为一个优化问题。本文组织如下：第二章主要介绍了连续系统与离散系统的故障检测观测器设计方法。第三章介绍了LMI工具箱的作用和使用方法。第四章介绍了Simulink建模仿真的方法和一般步骤。第五章给出了连续和离散的的两个算例，并使用不同的方法实现故障检测验证结果。最后部分给出了总结。
2故障检测观测器的设计
2.1引言
注意到实际中，故障经常会发生在低频域范围内，如初始故障因为变化缓慢常属于低频段 ，此外，卡死型故障（频域为零）也是属于低频段的 ，文献[14]、[15]通过引入了加权函数来限制频域的范围，这样严格适定的系统也可以处理。但是，设计加权函数必定会增加设计的复杂度，并且使用加权函数来限制频率范围时结果往往是不准确的 。
本文借助文献[16]中提出的GKYP引理描述有限频 指标，因为它是对有限频性能指标的直接处理，所以，可以避免加权函数带来的不确定性 。通过同时来满足 性能指标，故障敏感性与干扰鲁棒性得到增强，最后故障检测的问题转化成一个基于线性矩阵不等式多目标优化的问题，可以通过MATLAB的控制工具箱直接进行求解。