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包会发生乱序 ， 相同时刻数据的不同数据包到达目标节点的时序也会发生错乱 。 一个
稳定运行的网络控制系统容许有一定量的数据包丢失 ， 但数据包丢失率超过一定值的
时候将使得系统失稳 。 网络拥塞 ， 连接中断和节点冲突是导致数据包发生问题的主要
原因。
(3) 参数问题 : 倒立摆系统设计的时候控制器的参 数 不易确定 ， 需要通过多次调节
才能达到要求 ， 因为是非线性系统 ， 需要通过观察系统的调节时间 ， 最大超调量等参
数来确定 ， 而这些参数是不容易确定的 。 针对带有参数不确定性的非线性倒立摆的跟
踪控制问题 ， 姜峰 [ 15 ]
等人 提出一种 RBF 神经网络补偿的 PD 控制方法 。 该方法采用
RBF 神经网络逼近系统不确定非线性函数 ，结合常规的 PD 控制方法设计控制器 ，
实现倒立摆的跟踪控制。
2.4 2.4 2.4 2.4 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结
本章介绍了网络控制系统的研究背景及网络控制系统的一些概念 ， 并说明了网络控制系统的研究意义。