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    种控制方法对非线性和模型无法描述的问题有很好的控制效果。 
    1.3 本文内容概述
    1.3.1 倒立摆的数学模型
    本章节介绍了采用 Lagrange 方程[4]
    对一级倒立摆系统进行数学建模的过程。首
    先,列出该系统的动力学方程。然后,以系统的位移、速度、摆的角度和角速度作为
    状态量建立该系统的状态空间方程。最后,在摆的平衡位置附近判断系统的可控性。 
    1.3.2 模糊控制系统设计
    本章节介绍了设计 T-S 模糊模型的模糊控制器对一级倒立摆系统进行控制的过
    程。首先,对各个状态量模糊化,选择适当的模糊隶属度函数。然后,选择并行分布
    补偿的方法设计模糊控制规则的后件。最后,采用对系统局部线性化的方法,建立合适的模糊规则。
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