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图6 常规PID励磁控制器阶跃响应仿真曲线
图7 模糊PID励磁控制器阶跃响应仿真曲线
变频器频率加速时间为零的情况下：当变频器斜坡加速时间为零无给定积分器时，可分为二种情况:矢量控制及非矢量控制。
4 结论及展望
PID控制是比例P、积分I、微分D控制的简称，其特点：
(1)非线性控制方法，适用范围广，适合于非线性系统的控制。
(2)不依赖数学模型对复杂对象利用该方法来设计模糊控制器完成控制务。
(3)极强的鲁棒性，参数易于选择调整，对被控对象的特性变化不敏感 。
(4)易于实现，执行快，算法简单。
(5)容易普及推广。
本论文将模糊控制与Simulink相结合，对车载伺服系统设计了一个比较合理的模糊PID控制器并且进行Matlab仿真。本文把传统PID和模糊控制相结合组成了模糊PID励磁控制器，从仿真结果看，具有较好的控制性能，既达到了较快的响应速度，又抑制了超调量，达到了优化PID控制器和模糊控制器的目的，为励磁控制器的设计提供了一种新的思路[16]。仿真结果表明，它与经典PID励磁控制器和传统的模糊PID励磁控制器相比，在改善系统动态品质及对系统参数发生改变时的鲁棒性均优于常规PID励磁控制器，在实际应用中有一定的推广价值。在采用基于补偿原理的同步控制策略基础上，提出一种基于模糊PID设计补偿器的方法。由实验仿真可以看到，系统的同步性能较好，速度响应能力和鲁棒性能都得到了显著的提高，能够较好地满足被控对象高精度的要求。实践证明异步电机自适应模糊PID控制系统具有优异的控制性能可以用于机器人等高精度控制,励磁脉冲控制系统等领域。该控制器结构采用了三角形隶属度函数使仿真过程简单易于实现，鲁棒性能好，抗干扰能力强，响应迅速，超调小，升速平稳。研究仿真实验表明自适应模糊PID控制比传统PID控制具有更好更理想的控制效果。
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