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    4.3.3  驱动电路图    17
    4.4  稳压电路设计    18
    4.5  数据采集电路    18
    4.6  隔离电路    20
    4.7 硬件PWM波生成电路    21
    4.8  电流传感器电路    22
    4.9  JTAG接口电路    23
    5  系统软件设计原理    24
    5.1.1  Verilog HDL 语言发展与应用    24
    5.1.2  QuartusII开发软件    25
    5.3  AD1674控制模块    26
    5.4  ADC0809 控制模块    28
    5.5  PID模糊控制模块    28
    5.5.1 偏差模块    28
    5.5.2 比例模块    29
    5.5.3 积分模块    29
    5.5.4 微分模块    29
    5.5.5 PID模块    30
    5.6  分频模块    30
    5.7  PWM波生成模块    31
    6  系统仿真结果    32
    6.1  A/D 仿真结果    32
    6.2 数字PID控制仿真结果    32
    6.3  500kHz分频仿真结果    33
    6.4  PWM波形仿真。    34
    结论    35
    致谢    36
    参考文献I
    附录A    III
    1  引言
    1.1  课题研究背景及意义
    直流电机控制系统是武器平台最基本即提供动力的组成部分，它决定着武器机器人的灵活性、可靠性以及战斗效率。现在各个国家都围绕着智能武器进行相关研究。电动机控制技术在智能武器研制方面一直是热点。特别在军运机器人、工程探险机器人、地面士兵机器人、水下机器人、无人机等领域都大量采用直流电机驱动控制系统 [1]。在各种不同战场具有不同的环境恶劣程度，如何能达到最优越情况下战胜敌人使损失最低。并在一定程度上可实现无人战争。因此，武器向智能化发展是必要的趋向。其中高科技装备替代人类去完成危险任务成为研究人员最关注的领域。如，美国国会批准一项法案：在2015年前，国防部将在30%地面战场，武装机器人作为战斗主力，因此美国投入了史上最大一笔军资，以完成现代化战场上作战人员必须完成的战斗任务，包括防护，进攻和寻找目标[2]。世界上现已拥有供军队使用的对地攻击、弹药搬运、侦察监视、反雷反潜、险境救援和布雷排雷等各种军用移动机器人，而且目前世界各国正在发展智能化程度更高的军用机器人[3]。在现代化战争中，为提高战斗效能，减少战斗损伤，越来越多的武装机器人已经被装备到各个国家的军队，用于执行作战任务，从而实现战斗零伤亡的目标[4]。为了保证武装设备具有上面所说的性能，需要武装设备系统控制精度越来越高，并具有良好的可靠性，响应速度需要更高，恶劣的环境的适应能力要求更高，要求系统控制使人操作越来越简单化，系统体积越来越小。从而可看到，直流电机在现代武装设备显得非常重要。直流电机的控制技术研究一直都得到各国家注重。
    本课题主要以某种武器系统为研究平台，以其直流电机伺服驱动控制系统为研究对象，完成对直流电机伺服驱动控制系统进行设计。该控制系统能使武器平台小型化，轻型化，响应速度快，可靠性高，保证完成各复杂的任务。
    1.2  电机控制器的发展及现状
    电机控制器经历了从模拟控制器到数字控制器的发展过程[5-6]。模拟控制器主要由功率放大器，普通的电阻、电感、电容、半导体等各种元件组成。如果复杂的控制系统采用大量的元器件会使控制系统的体积、功耗以及重量增大。另外模拟控制器的参数在工作中会受到种外界因素如温度变换、湿度和电磁波等等的影响。由于各中干扰因素的存在严重影响控制器的灵活性和稳定性。随着电子技术的高速发展，且在各个领域中的应用不断扩大，数字控制器逐渐的占领与替代了模拟控制。数字控制技术主要的特点如：数字电路中可通过编程实现各种复杂算法，使应用更加灵活，数字电路很容易实现各种高速度的工作和任务，可以采用嵌入式纠错系统并且它容易做到微型化等等。因此，对控制器的精度，速度，低功耗，稳定性，可靠性与灵活性要求越来越高。数字控制器的特点使得其在直流电机控制中有很大优势，解决了模拟控制器存在的各种问题。数字控制器具有没有信号失真或衰变、可靠性高、运算精度高，修改控制灵活以及不容易受到外界干扰等优点[7]。因而，数字控制器在电机控制系统已经占了重要位置。数字控制器主要可分为四大类：单片微控类的产品如STC，AVR，AMR等；专用芯片有接口芯片，计算机芯片，时钟芯片为某种特定功能的设计；数字信号处理器(DPS)、可编程逻辑器(CPLD/FPGA)等。
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