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    摘要随着惯性导航系统的发展，为了测试其性能，三轴运动模拟器被设计来模拟载体各轴位置变化和加速度变化，与惯性敏感器的输出相比较，以此校准惯导系统。同时，三轴运动模拟器也可以用来模拟载体运动，以此来检测系统抗干扰的能力。本文以高精度导航测试平台为背景，在原有的三轴运动模拟器的基础上，改进了控制算法，优化了系统的性能，同时设计了上位机，方便系统调试。本文首先介绍了总体设计方案，各功能模块的硬件方案以及软件方案；然后详细介绍了模糊控制，以及将模糊控制理论运用到本系统中；接着对系统进行建模和仿真，验证模糊PID控制的性能；最后设计了上位机，并对上位机进行了软件调试。27601
    关键词  三轴运动模拟器  模糊控制PID  导航测试平台  上位机
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title   Design of High Precision Navigation Test Platform
    Abstract
    With the development of inertial navigation systems, in order to test its performance, three-axis motion simulator is designed to simulate the vehicle position and acceleration change of each axis, to calibrate inertial navigation systems comparing with the output of inertial sensors. Meanwhile, three-axis motion simulator can also be used to simulate the movement of the carrier for the interference ability of antenna. The paper took precision navigation test platform as the background, improved control algorithm and the performance of the system, basing on the original three-axis motion simulator.It also  designed the upper computer for system debugging. This paper introduces the overall design, each functional module hardware solutions and software solutions. Then it introduced the fuzzy control and fuzzy control applied to this system detailedly. After that ,it introduced the system modeling and simulation, and  verified performance of Fuzzy PID Control. Finally, the upper computer was designed for system debugging ,and was debugged for its function.
    Keywords  three-axis motion simulator  Fuzzy Self-Tuning PID Control  Navigation test platform   upper computer
    目   次
    1  引言    1
    1.1  工程背景    1
    1.2  国内外现状    1
    1.3  本文所做工作与章节安排    2
    2  总体方案简介    4
    2.1  系统功能和性能指标    4
    2.2  系统机械结构的选择    4
    2.3  系统组成及总体设计方案    5
    2.4  系统主要模块硬件介绍    5
    2.5  控制程序设计    7
    2.6  本章小结    9
    3  控制算法设计    10
    3.1  智能控制的提出与几种形式    10
    3.2  模糊控制的基本思想    10
    3.3  模糊控制的设计过程    13
    3.4  模糊控制与PID控制的结合    18
    3.5  本章小结    20
    4  系统建模与仿真    21
    4.1  系统建模    21
    4.2  模糊PID控制器的设计    22
    4.3  系统仿真    25
    4.4  本章小结    29
    5  上位机监控软件设计    30
    5.1  上位机设计    30
    5.2  上位机软件调试    30
    5.3  本章小结    33
    结  论    34
    致  谢    35
    参考文献36
    附录A  模糊规则    38
    1  引言
    1.1  工程背景
    导航并不是新兴的技术，它从古代就已经在应用,其主要作用是引导载体沿着所选定的路线,准时到达目的地[1-2]。
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