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    2.5  控制程序设计
         本节首先简要介绍了开发环境,然后给出了控制程序的总体架构,最后详细介绍了各模块的原理及控制逻辑。本系统采用IAR Embedded Workbench进行开发,用IAR C-SPY调试器进行下载。
    2.5.1  程序总体设计
         系统控制程序要完成的主要功能是:采集角度位置数据,计算控制量,输出控制量,控制LED显示角度。根据所完成的功能将控制程序分为三大主要模块:①初始化模块,②控制模块,③LED显示模块。
    程序开始时,首先要进行各个寄存器的初始化,初始化完后进入主体控制程序,在这里面完成一个闭环控制,采集电机位移,按照算法计算出控制量,输出控制量驱动执行机构;接着判断100ms的显示周期是否到达,如果是则按照换算过的角度显示在LED数码管上,之后采集电机位移,进入下一个控制循环,如果100ms的周期还没到,则直接进入控制循环。
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