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    PWM (Pulse Width Modulation) controls is the pulse-duration modulation technology: Namely through carries on the modulation to a series of pulse width, comes profile which equivalent obtains needs (including shape and peak-to-peak value), but its most important rationale is the area principle of equivalence: But the impulse equal the shape different narrow pulse adds in has on the inertia link is, its effect basic same.
    The ultrasonic wave principle of work is: Uses the IO triggering range finder, for 100us high level signal; Module automatic transmission 840Khz square-waves, automatic detection whether has the signal returns: If has the signal returns, outputs a high level through the IO port, the high level continues the time is the ultrasonic wave from launches to the returns time, if on has not started the ultrasonic wave, prevents the echo level loss.
    Key word: Electrical machinery; ARM K60 monolithic integrated circuit; IO triggering; PWM
     目  录
    1 前言    1
    1.1 课题背景    1
    1.2 课题目的和意义    1
    1.3 国内外研究水平及现状    2
    1.3.1 国内    2
    1.3.2 国外    3
    2 总体设计方案    5
    3 硬件实体设计    6
    3.1 硬件各单元方案设计与选择    6
    3.1.1 车体选择    6
    3.1.2 电源选择    6
    3.1.3 电机选择    7
    3.1.4 电机驱动选择    7
    3.1.5 最终方案    8
    3.2 硬件功能模块    8
    3.2.1 电源模块    9
    3.2.2 电机模块    10
    3.2.3 超声波模块    12
    3.2.4 红外光电模块    14
    3.2.5 寻光模块    16
    3.2.6 舵机模块    17
    3.2.7 OSJTAG    20
    3.2.8 蓝牙模块    20
    3.3 车体结构简述    24
    4 软件应用    25
    4.1 主程序流程图    26
    4.2 初始化子程序    26
    4.3 电机驱动子程序    27
    5 预期成果    27
    6 总结    31
    致  谢    32
    参考文献    33
    附 录    34
    1    前言
    1.1    课题背景
    在如今高速发展高科技现代化的时代里,随着城市化的快速推进,高性能汽车的快速普及,交通环境急需改善,交通拥挤的现状和交通事故的频发,使得眼下交通问题成为全世界范围内急需人类去解决的一个问题;其次,中国改革开放三十年以来,随着经济的快速发展，计算机技术、电子科技和图像识别处理等技术快速发展和整体高新科技的日新月异，在这样的时代背景下，将各种技术综合起来运用到现代工业汽车制造中，用来减少交通事故，提高运输效率，减轻驾驶员劳动负荷等的思想就随之一点点出现了，而且没想到到今天为止,尽然发展的如此迅速，于是在这样的背景下就随时代产生了一门新的应用学科——智能车辆系统。
    智能车在当今科技的发展中，占有很重要的戏份,同时又结合了很多其他的学科的知识,现在所做智能车的方向除了航天和宇宙太空非常高端有特殊的材料要求之外,商用的技术主要是往无人驾驶的方向发展,而且现在的无人驾驶智能车借鉴了很多机器人的学科知识，所以现在的无人驾驶智能车总体上就是一个集环境感知、规划决策、多级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，该技术在未来对于智能交通系统的发展会起到很大的促进作用,而且必须是不可分离的一部分,当它发展到一定的程度时,它所包含的很多高新技术都将被运用到军事和航天等高科技领域,所以无人驾驶智能车的科学技术与现实生活以及与此相关的一切科技领域都有着广泛的牵扯和实际运用，而我的毕设课题就是该技术的一个小小缩影,作为本科生的我们如果以后想从事这方面的工作,那这样的学习是最好的切入途径了。
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