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    3)介绍了与本课题相关的常用坐标系,包括地心惯性坐标系、地球坐标系、载体坐标系和导航坐标系;
    4)建立了方向余弦矩阵;
    5)模型设计,在四种情况下进行数学建模;
    6)MATLAB仿真;
    7)结合互补滤波理论进行噪声修正。
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