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    摘要基于视觉AGV（Automated Guided Vehicle，即自动导引运输车）小车在生活和生产中已经获得广泛的应用。报告了AGV小车的国内外研究情况。对AGV小车的定位提出了一种新的定位方法。设计一种类似于二文码的图标，运用图像识别技术，在AGV小车动态前进时，识别这种图标，通过建立相应的关系表，来计算AGV小车的位置和姿态。对行进中的 AGV 小车的避障进行了系统研究，实现了基于多传感器融合的动态避障算法。在全局和局部环境中，为AGV小车进行了路径规划，并且在路径规划中，实现了实时通信，可以进行全面的调度，使AGV小车可以得到充分的利用。 32271
    毕业论文关键词  AGV  移动机器人  图像处理  
    Title    Scheduling and control system of visual AGV car
    Abstract Vision-based car of AGV  has been widely used in life and production. This paper reports a study of the situation at home and abroad AGV car and proposes a new localization method  for  Positioning  of AGV car.The AGV car  gets  the position and posture  by designing  a  icon  which  is similar to the  two-dimensional code  and  using image recognition technology    recognize  this icon  when the car is running according to the relationship table.  The avoidance of traveling AGV car has been systematically studied.  Multi-sensor fusion of dynamic obstacle avoidance algorithm has been realized. In the global and local environment, path planning is also achieved.  In the path planning, because the realization of the real-time communication, Full scheduling, AGV trolley can be fully utilized.  
    Keywords    AGV  Mobile Robot  Image Processing     
    目次
    1引言..1
    1.1背景介绍..1
    1.2国内外研究情况..1
    1.3研究的目的与意义2
    2基于视觉的AGV定位方法..3
    2.1定位技术原理.3
    2.2摄像头的安装.3
    2.3标志的设计4
    2.4图像处理方法..5
    2.4.1图像的二值化处理.5
    2.4.2图像的膨胀和腐蚀.6
    2.5标签的识别6
    2.6定位方法..8
    2.6.1建立关系表8
    2.6.2计算标签实际偏转角度.10
    2.6.3计算相对位置关系13
    3导航方法14
    3.1避障策略.14
    3.1.1避障模块..14
    3.1.2多传感器信息融合15
    3.1.3多传感器信息融合的动态避障..15
    3.2路径规划策略17
    3.2.1呼叫功能的实现..19
    3.2.2两点路径规划功能的实现19
    4开发环境介绍.20
    4.1OpenCV视觉库20
    4.2MFC开发环境.20
    4.3Linux环境.21
    结论..22
    致谢..23
    参考文献24
    1  引言
    1.1  背景介绍 AGV(Automated Guided Vehicles)的全称是自动导引小车。自动导引小车是配有电池，作为移动中的小车的电源，可以在无人干预的情况下，依靠自身的导航装置，进行自动行驶的智能小车。它在生产时所起到的作用是，控制在一定的精度内，将生产所用到的各种物料在一定的路径下运送到相应的地点。AGV小车一般是由以下部分组成的：车体，蓄电池，车上充电装置，控制系统，驱动装置，转向装置，精确定位装置，移载机构，通信单元和导引系统。AGV系统的实现依赖于一些相关技术的成熟，如高精度且廉价的位置，方向检测手段；实时信息通信手段；图像处理和图像识别技术以及自动转换器的实用化；系统总体技术。正是由于这些相关技术的成熟才使得AGV小车获得广泛的应用。AGV小车在实际运行时有许多的优点。在运行时，由于自动化水平比较高，可以减少人员的参与，降低了人力成本,并且灵活性也相当大，可以随着生产线的变动而进行变动。车体使用了蓄电池进行供电，可以进行无污染，无噪声的运行。   
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