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1.2 国内外研究情况 自第一台 AGV诞生到现在，AGV已经有将近70 年的历史了。事实上的第一辆 AGV于1953 年被制造出来，是在以牵引式拖拉机为原型的基础上，进行相应的改造而产生的。其主要的功能是沿着固定的轨迹为杂货仓库运送货物。随着 AGV 技术的发展，在 1950-1960 年间很多种类型的AGV系统已经运用于各行各业了。 1970 年左右，依靠导线产生的电磁频率来进行电磁导航的技术已经被引用到 AGV 的相应研究之中。依靠“地面控制器”这种控制装置来控制电磁频率的打开和关闭，对行驶中的AGV进行导航。 到 1980 年底时，以激光和惯性作为代表的无线导引方式在AGV的生产行业中得到应用，这为路径规划提供了很大的便利性。当需要重新进行路径规划时，不需要停止生产。伴随着导航方式的变化，也使得AGV的应用领域大大拓展了。 自 20 世纪末以来，AGV 系统更是取得了长足的发展，已经成长为了一个新兴的产业，在现代化仓储系统中占有重要地位，是物流系统在新时代的新发展。在西方国家，尤其以欧美为代表的国家得到广泛的发展和应用。日韩等国家，也加大了 AGV 产业的发展力度，日本更是已经发展到了一个新的高度，从产品的生产到相应的技术水平都已经达到了标准化和系列化的水平。在我国，随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，如何能够开发出能够满足用户各方面需求（功能、价格、质量）的 AGV 系统技术是未来我们必须面对的现实问题[1]。 最近几年，在西方发达国家，AGV行业得到大力扶持，得到了广泛的应用，从原材料到最后的成品的成产的AGV系统已经被研制出来。尤其是日本，AGV系统的总数增长比率更是高达 20%。尽管我国在 AGV 的研发方面起步较晚，而且基础较为薄弱，但近些年来，我国正在不断加大在科研方面的投入，相信在不久的将来，就可以有较大的突破了。在一些高等院校和相关研究机构已经在开展大量的相关研究工作。
1.3 研究的目的与意义 由于AGV小车具有的先进性，灵活性，可靠性和安全性等优点，AGV小车将会在各行各业发挥越来越重要的作用。AGV是在多种高新技术的综合运用的产物，是当代自动化学科前沿的主要代表作品。有较强的导航能力，可以进行精度十分高的定位工作，自动化程度十分高，可以节省许多的人力成本。可以便捷的与各类生产线、装配线、作业点等快速的进行结合，以适应生产的需要。能够以不同的组合行驶进行工作，满足不同的工作需求。能够减少物流周转所需消耗的时间，降低相应的成本，提高整个生产线或者生产车间的效率。为了确保AGV的稳定性和准确性，实时的通讯技术和数据库的相关支持被引入到系统中来。 AGV小车具有较强的安全防控能力。在许多人类不能参与或者危险程度较高的环境下，能够有效的进行工作。 作为集智能化和自动化程度于一身的自动导引小车，AGV运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输、使用灵活的这些特点将使 AGV 智能小车在劳动重复率高，工作强度大，有较大危险的行业，如仓储业 ，制造业，邮局、图书馆、港口码头和机场，战场排雷和阵地侦察等行业有较大的应用[2]。
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