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摘要：主动避撞技术的研究对提高汽车的主动安全性和减轻交通事故损害有很重要的作用。本设计以TMS320F28335作为控制核心，利用dsp28335的增强型脉冲调制模块输出pwm波到驱动模块驱动直流电机，控制的小车的运动状态；利用dsp28335的增强捕获模块和超声波传感器进行距离测量，并配合步进电机实现主动避障功能；利用dsp28335的增强型正交编码脉冲单元与光电编码器进行速度测量。以液晶作为小车的车载显示器，显示小车的状态、速度等。实现智能小车的主动避障和车载显示功能。在智能控制中实现小车自动驾驶；在以人为本的操作系统中，降低人的操作权限，减少误操作。32471
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毕业论文关键词: 智能小车；DSP；超声波
Design of intelligent car control system based on DSP
Abstract：The research of the active collision avoidance technology is very important for improving the initiative safety and reducing traffic accident damage.. The design based on TMS320F28335 as control core, using DSP28335 enhanced pulse modulation module output PWM wave to drive DC motor drive module, the motion state of the control car; using DSP28335 enhanced capture module and ultrasonic sensor is used to measure the distance and synthetic stepper motor to realize the automatic obstacle avoidance function; using DSP28335 enhancement type orthogonal coding pulse unit and a photoelectric encoder speed measurement. To LCD as the car's car monitor, show the car's state, speed, etc.. The initiative obstacle avoidance and vehicle display function of the intelligent car. In the intelligent control of the car to achieve the automatic driving; in the people-oriented operating system, to reduce human operation authority, to prevent misuse of the operator.
Key words: intelligent car；DSP；ultrasonic
目录
1.绪论 1
1.1 课题研究的意义 1
1.2 智能车的研究 1
1.3主动避障技术 2
1.4 论文的主要工作 2
2.Dsp与智能小车控制系统 3
2.1 DSP系统介绍 3
2.1.1 DSP28335的特点 3
2.1.2 Dsp的软硬件资源 4
2.1.3 软件开发环境 5
2.1.4 DSP的启动方式 5
2.1.5 dsp中断 6
2.2智能小车控制系统 8
2.2.1智能小车控制系统 8
2.3本章小结 10
3 电机控制模块 11
3.1电机控制模块 11
3.1.1 增强型脉冲调制（ePWM）模块 11
3.1.2 高精度脉宽调制模块（HRPWM） 12
3.2电机控制程序 12
3.2.1 pwm通用 GPIO 配置 12
3.2.2 pwm子模块配置 13
3.2.3小车运动控制 13
3.2.4 pwm模块软硬件联合调试 14
3.3本章小结 15
4.智能小车避障模块 17
4.1超声波测距模块 17
4.1.1 增强捕获模块（ecap） 17
4.1.2超声波测距程序 18
4.2 步进电机模块 21
4.3 智能小车避障模块 23
4.3软硬件联合调试 24
4.4 本章小结 24
5.智能小车测速模块 25
5.1测速方法 25
5.2 eQEP模块 25
5.3测速程序设计 26
5.3.1eqep通用 GPIO 配置 26
5.3.2eQEP 模块配置 26
5.4软硬件联合调试 27
5.5本章小结 28