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本文共七章，内容如下：
第一章绪论。本章主要阐明课题研究背景及意义。简要介绍IMC和分数阶微积分理论形成过程，以及一些研究成果。并提出本文重点研究的是基于频域法的分数阶系统内模控制的研究方法。
第二章内模控制原理。本章主要对IMC结构进行剖析，叙述了三大性质，以及剖析了内模控制器设计方法及参数整定方法。然后得出一个重要结论：在IMC控制器设计中不需要添加积分环节。
第三章内模控制结构改进方案。本章主要指出图1结构不能同时满足输入和干扰抑制特性的要求，然后提出几种解耦特性方案，并选出一种最好的方案为下文的分析打下基础。
第四章分数阶系统。本章主要阐述了分数阶定义、性质以及常用的变换方法。并让思考如何将分数阶系统转化成易于处理的整数阶系统的形式。
第五章控制器设计。本章提出一类序列分数阶线性系统模型。通过引入“阶次因子”，将序列分数阶系统变换成具有“整数阶模型”结构形式，从而实现与整数阶系统模型讨论中“最小相位”概念意义等价的模型结构分解。然后论述控制策略具有解耦特性的控制器结构设计及其参数整定算法。
第751章仿真案例分析。
第七章总结与展望。对全文进行总结并指出一些尚未解决的问题，结合本人研究心得，对分数阶系统内模控制研究方向进行展望。
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