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    中文摘要为了提高火箭武器射击准确度，本论文以某火箭武器伺服系统为研究对象,深入研究了高性能火箭炮永磁交流位置伺服系统，有效地提高了火箭炮的射击精度,满足了火箭武器伺服系统在外部干扰 、 参数摄动等情况下的调炮精度和跟踪精度的要求。本文的研究工作具有重要的理论意义和现实意义。本文设计一款基于 AVR 单片机的某武器系统位置控制器 。 进行了执行机构的选择 。 详细分析了永磁同步电机 （ PMSM ） 的原理和数学模型,研究了交流伺服系统的主要控制策略（直轴电枢电流为 0 ） 。研究了经典 PID 控制，设计单片机控制器,开发相应的软件并对控制系统硬件和软件各部分的结构和功能作了详细的阐述 。 硬件设计涉及到电源 、 驱动器,电源部分包括逆变器电源主回路和辅助电源,驱动器设计以 AVR 单片机的 ATmega128 为核心 。 在硬件系统的基础上,采 用C 语言编写了软件。6471
    最后,通过实验分析证明系统满足性能指标的要求,同时也证明系统软硬设
    计的正确性及控制算法的有效性。
    关键词 单片机 位置控制器 硬件设计 软件设计毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title Title Title Title AVR Microcontroller based servo system
    the position controller design
    Abstract Abstract Abstract Abstract
    To cater for the development of multiple rockets, servo system of some
    multiple rockets is taken as the research object in this thesis, and high
    performance AC position servo system of multiple rockets is studied. It
    can effectively improve shooting precision of multiple rocket launcher,
    fulfilling the positioning and tracking accuracy when servo system is
    under model parametric variation and strong disturbance, and having
    important theoretical value and realistic meanings.
    In this paper, the design a position controller of a weapon system
    based on the AVR Microcontroller. The choice of implementing agencies.
    A detailed analysis of the principle and mathematical model of permanent
    magnet synchronous motor (PMSM), the study of the AC servo system main
    control strategy. The classical PID control, design of the
    microcontroller, develop the relevant software, and control the structure
    and function of various parts of the system hardware and software
    described in detail. The hardware design of position servo system is done,
    including power and driver, power includes inverter and auxiliary power
    supply. Drive design to ATmega128 AVR microcontroller as the core, the
    software is programmed with C language.
    Finally, the experimental analysis prove that the system meets the
    performance requirements, also proves the correctness of the system
    software and hardware design and the effectiveness of the control
    algorithm.Keywords Microcontroller position controller hardware design
    software design本科毕业设计说明书（论文） 第 I 页 共 II 页
    1 绪论 ,,. ,,. ,,. ,,. 1
    1.1 课题研究背景 ,. 1
    1.2 国内外研究现状及发展趋势 ,, 1
    1.2.1 随动系统发展及应用 ,,. 1
    1.2.2 国内外火炮伺服控制系统研究现状及发展趋势 . 2
    1.3 永磁交流伺服系统 ,,. 3
    1.3.1 中国内外永磁交流伺服系统的发展现状  3
    1.3.2 永磁交流伺服系统的发展趋势 , 3
    1.3.3 基于单片机的随动系统组成 ,,. 4
    1.4 本论文研究的主要内容 , 4
    2 系统的组成与工作原理     6
    2.1 永磁同步电机（ PMSM ）的结构与工作原理 ,,. 6
    2.1.1 PMSM 的结构 ,,. 6
    2.1.2 PMSM 的工作原理 , 7
    2.2 永磁同步电机的数学模型  7
    2.3 PMSM 的矢量控制原理 ,. 10
    2.4 PMSM 的解耦状态方程 ,. 12
    2.5 随动系统经典 PID 控制  13
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