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机械手的组成是由各关节连接一起组成的一个运动链，而六杆机械手具有六个自由度，每个关节中都含有一个自由度，关节的自由度能可以控制其运动范围和运动方向。六个自由度则能分程两部分，其中前三个自由度能控制机械手的位置，而后三个自由度控制的是末端执行器的动作形状。
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